ROS 环境下 Kinect V2 开发（4） —

平台环境

Ubuntu14.04 32位
ROS indigo
处理器：Inter(R) Celeron(R) CPU N3160 @ 1.60GHz x 4
libfreenect2 驱动
iai_kinect2 接口
OpenNI2 接口

说明

NiTE2 是目前最先进最强大的3D计算机视觉中间件，拥有精简的主机，最小的CPU负载和多平台支持。该中间件为应用程序提供了一个清晰的用户控制API，包括基于手的和全身控件。这些算法利用从硬件设备接收到的深度，颜色，IR和音频信息，使其能够执行手部定位和跟踪，场景分析器（将用户与背景分离），准确的用户骨架关节跟踪以及各种手势识别等等。
NiTE2 有另种下载方式，一是在官网 | OpenNI，或者开发者提供 (NITE_SDK), 根据需要下载对应的版本，注意版本并不是越高越好。
关于 NiTE2 的开发，大神码农提供了相关讲解及一些开发教程，附上传送门 (1) 码农-叶梅树， (2) Make Change

配置 NiTE2

下载 NiTE2，然后解压再解压

打开终端，进入到相应目录，找到 install.sh 文件

$ cd ~/newspace/src
$ cd NiTE-Linux-x86-2.2
$ chmod 777 install.sh
$ sudo sh install.sh

此时该目录下会生成 NiTedevEnvironment 文件，然后添加环境变量
```
$ cat NiTedevEnvironment >> ~/.bashrc
```
执行下面的命令
```
$ vi ~/.bashrc
```
此时在最下面会出现两条路径信息

Include: 存放该库的头文件
Redist：是一个高性能的key-value数据库，用于补充依赖的关系数据库
修改 OpenNI.ini 文件
```
$ cd Samples/Bin
$ vi OpenNI.ini
```
然后在文件末尾添加 OpenNI2 的 Drivers 路径信息
```
`Repository=/usr/lib/OpenNI2/Drivers`
```
运行节点
```
$ ./UserViewer
```
如果正确，则会看到骨骼图如图(共15个骨骼点)。

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ROS 环境下 Kinect V2 开发（4） —— NiTE2 的配置

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