使用pixhawk作为飞控开发固定翼飞机的相关应用时，半实物的仿真环境可以很好的模拟真实的飞行环境。本文介绍了借助Mavros软件包实现ROS环境下机载处理的半实物仿真环境搭建。

实验所需软硬件：pixhawk，安装有QGC和XPlane10的计算机（windows或Linux系统），装有ROS环境的机载Odroid处理板或其他Ubuntu计算机。

操作步骤：

一：pixhawk + Xplane仿真设置

首先在面包机中安装Xplane10和Qgroundcontrol v3.1.3

将pixhawk与windows计算机连接，打开Qgroundcontrol，建立连接后在设置选项卡中将机型（Airframe）设置为HILStar（X-plane），设备重启。

打开Xplane，选择Aircarft将机型设置为HILStar17（需要到该网址点击打开链接下载机型文件，并放置到XPlane下的Aircraft文件夹下）。

选择Settings -> Data Input andOutput，将选项卡按如下方式勾选。每一个数据的第一个勾表示在XPlane的屏幕上显示，最后一个勾表示通过网络将数据发送出去。（勾选25仅仅是为了验证油门控制信号传入，并不需要发送该数据）

再次选择Settings->Net Connections，在Data选项卡中设置如下：

这里主要是配置接收数据的IP地址和对方端口号。

重新连接pixhawk到电脑，在Widgets—>HILconfig中设置如下:

设置完成后试验HIL仿真是否实现。（可以使用遥控器测试手飞）

二：Odroid与pixhawk连接

将pixhawk与windows计算机连接，打开Qgroundcontrol，建立连接后在设置选项卡Parameter->system中，将SYS_COMPANION设置为’Companion Link (921600 baud 8N1)’ ，设备重启。

Odriod安装Ubuntu, ROS, mavros。

修改mavros下px4.launch文件中fcu_url的缺省值为’/dev/ttyUSB0:921600’，使用USB转串口线连接pixhawk的telem2接口到odroid。

打开终端，运行roscore，另外开启终端，运行roslaunch mavros px4.launch，连接信息中出现px4的硬件和软件版本信息说明连接成功。

三：mavros下的xplane环境仿真步骤

1. 硬件连接Pixhawk与Odroid

2. 硬件连接Pixhawk与windows计算机

3. 打开Xplane，并选择机型与机场

4. 在Odroid中启动一个终端，运行

roscore

再启动一个终端，运行

roslaunch mavros px4.launch

5. 在Windows计算机中运行QGroundControl并建立hil config连接

6. 可以随心所欲的在ROS创建节点控制你的飞机啦~~~

参考：https://dev.px4.io/simulation-hitl.html

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