采用通信方式控制台达B2伺服驱动器运行在速度模式
目录
前言
一、伺服驱动器恢复出厂设置
二、伺服驱动器设置为速度模式
三、关闭告警信息
四、通讯功能设置
五、采用通信功能控制伺服驱动器按速度模式运行
总结
前言
最近,使用台达B2伺服驱动器做项目。项目中用伺服电机的速度模式驱动一个螺杆按设定的转速运行。使用C#编写的上位机来控制B2的运行,不接CN1端子,也就是用CN3通信接口,通过RS-485或RS-232支持的MODBUS RTU协议来控制伺服电机的运行。
一、伺服驱动器恢复出厂设置
P2-08 :0010, 断电重启,伺服驱动器恢复出厂设置。
二、伺服驱动器设置为速度模式
P1-01 :0002 , 设置速度模式。断电重启,伺服驱动器设置为速度模式。
三、关闭告警信息
如果只是通过CN3通信接口控制伺服驱动器,因为没有接CN1端子,所以会出现ALARM和其它一些警告,无法操作伺服驱动器,需要修改以下报警设置:
P2-15 :122 , 常开。
P2-16 :123 , 常开。
P2-15 :121 , 常开。
四、通讯功能设置
P3-0:0001,MODBUS通信协议的站号设置为1,也可以设置为其它数值。
P3-1: 0022,RS-485或232通信波特率为19200
P3-2: 0066, 数据格式为8,N,2
P3-05 :0000 , 采用MODBUS通信协议。
五、采用通信功能控制伺服驱动器按速度模式运行
利用端子DI3(P2-12)和端子DI4(P2-13)的信号状态可以选择速度,速度的值存放在SP1、SP2、SP3三个内部寄存器里。DI3、DI4的状态与速度寄存器的对应关系如下表所示:
DI3 | DI4 | 速度值 | 速度寄存器位置 |
---|---|---|---|
0 | 0 | 0 | |
0 | 1 | SP1中保存的速度值 | P1-09 |
1 | 0 | SP2中保存的速度值 | P1-10 |
1 | 1 | SP3中保存的速度值 | P1-11 |
DI3和DI4信号的来源由P3-06(SDI输入接点来源)来控制。此参数每 1 位决定 1 个 DI 的信号输入来源:Bit0 ~ Bit8 分别对应至 DI1 ~ DI9。位设定值的含义如下:
0:输入接点状态由外部硬件端子控制。
1:输入接点状态由系统参数 P4-07 控制。
也就是说,某位设为0,由CN1端子实际输入的开关量信号决定DI的状态;某位设为1,则由P4-07对应位决定DI的状态。 如果在P3-6中设置某位为1,以后就可以通过MODBUS通信协议,在P4-07中设置该位的状态。
P3-06中,bit0为伺服启动信号(SON),bit2为DI3,bit3为DI4,所以设置P3-06为000D(二进制1101),这样就可以通过设置P4-07的bit0位来启动或停止伺服;还可以设置P4=07的bit2,bit3位来选择DI3、DI4的值,进而选择SP1、SP2、SP3中保存的速度值。注意一点,P3-06中的数值是不能保存的,每次上电后,必须重新设置。
速度寄存器SP1、SP2、SP3可以通过MODBUS设置,也可以手动置入。如果在SP1中放入一个速度值02000(实际速度值为2000*0.1),在SP2中放入一个速度值0.2.000(实际速度值为-2000*0.1),在SP3中放入一个速度值00000。通过MODBUS按如下操作设置P4-7的值,则可控制伺服正转、反转和停止:
P4-7:0005,以SP1的速度200r/min正转。
P4-7:0009,以SP2的速度200r/min反转。
P4-7:000D,以SP3的速度0r/min停转,但伺服没有停止运行。
当然,P4-7设为0000时,伺服就停止运行了。
总结
在速度模式下,可以通过MODBUS协议操作相关寄存器对台达B2伺服驱动器进行监控,从而达到远程控制伺服电机运转的目标。
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