测试视频见下一篇文章！

先来看两个系统结构：

系统结构1

系统结构2

我本次是如下的一个系统结构：

系统结构3

BAC332E运动控制器可使用BASIC语言编程，独立运行(不需要PC机)；也可以让BAC332E运动控制器作下位机、PC机作上位机并采用高级语言(VB、VC、C#、Delphi、LabVIEW等)编程、通过Ethernet网线控制BAC332E运动控制器。

在 BAC332E 构建的系统中，控制器 BAC332E 是主站，其他节点如总线伺服/步进系统、总线 IO 模块等都是从站。主站将控制数据发送到各个节点，同时 接收各个节点反馈回来的数据，从站接收主站发送的数据并执行响应的动作，同 时将当前数据发送回主站。

第一步：PC机(装有SMC Basic Studio编程软件)与BAC332E运动控制器的连接

用网线将PC机网口与BAC332E运动控制器上的Eth0接口连接起来。因为BAC332E的IP地址为192.168.5.11。因此，PC机的IP地址前三段也要设192.168.5，第四段不能设为11。

第二步：运行SMC Basic Studio编程软件并连接控制器

运行SMCIDE_2020XXXX文件夹中的Leadshine.SMC.IDE.exe文件。然后，在主页面上，点击第7个图标，确认连接方式为以太网且控制器IP填写正确，点击第5个图标，使PC机与BAC332E运动控制器连接。

第三步：自动配置EtherCAT总线

在SMC BASIC Studio 的菜单中打开“工程”、点击“新建”。输入文件名后，点击“保存”。如下图所示：

在工程栏中，用鼠标右键点击“解决方案”，选择“添加设备”，点击“添加EtherCAT设备”，如下图所示：

在工程栏中，点击“设备”前的“+”号，然后用鼠标右键点击“EtherCAT_0”，选择“扫描设备”，如下图所示：

扫描后的结果下图所示：

上一步的扫描设备即扫描与主站BAC332E运动控制器相连的EtherCAT从站设备；若SMC BASIC Studio软件原本没有集成你所选择的EtherCAT从站设备的ESI文件时，此时扫描设备会失败。

你需要先自行添加你所选择的EtherCAT从站设备的ESI文件，然后再扫描设备。例如我本次选择的台达B3-E伺服驱动器就需要自行添加ESI文件。该文件一般在对应的官网下载。

添加ESI文件方法：点击下图中的工具-EtherCAT总线-EtherCAT设备管理器-添加文件-选择上图中的设备描述文件即可。

此时最基本的配置已经自动完成，进一步手动配置EtherCAT总线，配置完成后可以下载到运动控制器：

第四步：手工配置EtherCAT总线

1)添加轴映射

点击“EtherCAT设备编辑器”界面中的“主站”、打开“主站”页面。在选项卡“轴映射关系”中，点击下面的“添加”按钮，然后在“映射类型”中选“EtherCAT”、在“从站类型”中选“驱动器”、“映射从站”中选“1001”，即台达B3-E伺服驱动器1，映射为轴0；继续添加：“映射从站”中选“1002”，即台达B3-E伺服驱动器2，映射为轴1。

在软件控制中，直接对轴0和轴1操作即对应到这两个电机上。

BAC332E 系列控制器提供脉冲当量设置功能，可以为指定轴(轴0、轴1、轴2……)设置位置(位移) 单位，脉冲当量的定义为轴每运动一个位置单位(unit)，控制器发送的脉冲个数 (pulse)，单位为 pulse/unit，其中 unit 和设备相关，当该轴位移单位为 mm 时， unit 即 mm，当该轴为旋转轴时，unit 即角度。

伺服电机执行侧：在实例中，B3伺服电机分辨率为16777216(确切的说当电子齿轮比设为1时，伺服驱动器接收到16777216个脉冲，电机转一圈，该值与电机尾部的编码器分辨率并无必然联系。)；我们把伺服驱动器电子齿轮比设为131072/28125，即伺服驱动器接收到3600000个脉冲，电机转一圈。(把P3.012的百位设为1，在驱动器重新上下电或是进行通讯重置后， P1.044/P1.045 参数会维持本来的设定，不会加载 CANopen / DMCNET / EtherCAT 参数的数值)

控制器控制侧：我们已经知道控制器每发送3600000个脉冲给伺服驱动器，电机轴转一圈360°，同时设备平台前进80mm，该轴的脉冲当量为(3600000/360=10000)pulse/°或(3600000/80=45000)pulse/mm。

脉冲当量确认后，我们设脉冲当量为10000pulse/unit，当我们让轴移动360unit时，相当于让控制器发送360*10000pulse给伺服驱动器，很显然电机轴会转一圈。

该功能适用于运动函数(包括点位、插补、连续插补运动)。 当使用高级运动函数进行运动前，必须先调用相应函数各运动轴的脉冲当量值。 该值不能设置为 0，当脉冲当量设置为 1 时，以脉冲为单位。

初始速度为100°/S 终止速度为100°/S(可能70°/S更好)定位速度即梯形速度曲线中的最大速度。

2)添加IO映射(本测试无此步)

点击选项卡“输出IO映射关系”，点击下面的“添加”按钮，然后在“映射类型”中选“EtherCAT”、在“从站类型”中选“数字IO”、“映射从站”中选“1005”，即雷赛定位模块EM02DP-E1，“映射变量”选“GeneralOutputIO”，点击“确定”，如下图所示。这样，定位模块上的8个数字输出接口就添加到了EtherCAT总线上。

样例1

样例2

在主站中可以查看，过程数据映射，此包含所有从站 PDO 配置：

下面看一下从站相关设置

从站 EtherCAT 地址：EtherCAT 从站地址，用户无法修改，软件自动配置； 分布式时钟：须设定成 DC 时钟分布； 同步周期：和主站设置的周期一致，从站无法修改；

过程数据，包含从站 PDO 配置，可添加、删除 PDO。

编辑 PDO 配置(非必须，非重点)

设备厂商提供的设备描述文件中已经有默认的 PDO 配置(我们可以直接选择)，但实际应用过程，如果需要用到额外的参数，就需要对 PDO 配置进行修改和配置。

例如：雷赛 L6E 总线驱动器添加伺服驱动器数字量输入到 PDO 侧的步骤如下： Step1. 双击从站雷赛伺服L6ESlave_1002 [L6E-750]，在从站参数编辑界面， 点击“过程数据”，进入从站 PDO 配置界面，如图 4-18 所示；

Step2. 选择“Transmit PDO 1”，点击“编辑”，在 PDO 编辑界面中可看到当前 TPDO1 中所包含的对象索引，如图 4-19 所示；

Step3. 点击“添加”，进入到 PDO 项编辑界面，在对象索引库中找到伺服驱动器数字量输入 0x60FD 后，点击确定，返回到“过程数据”界面，可以发现驱动器数字量输入 0x60FD 已经添加到当前 TPDO 中。

在配置完相关参数后，将配置文件下载到控制器中后，系统自动重启， 等到驱动器轴状态机切换到待使能状态，用户使能驱动器后，其他的操作同脉冲型控制器一样

来自B3伺服说明书：通过 PDO (Process Data Object) 可以达到实时的 (real-time) 数据传输。PDO 可分成两种：发送的 TxPDO 和接收的 RxPDO。此定义是从驱动器的角度来看，例如发送 TxPDO是指驱动器发送至上位机的物件。

为了让平台在运动过程中能平稳加速、准确停止，一般采用梯形速度曲线控制运动过程，如下图所示。即：电机以起始速度开始运动，加速至最大速度后保持速度不变，结束前减速至停止速度，并停止。运动的距离由点位运动指令决定。

S形速度曲线控制能够改善平台运动的平稳性，在 S 形速度控制过程中， 指令脉冲频率从一个内部设定的速度快速加速到起始速度，然后作 S 形加速运动；匀速运动；运动结束前，指令脉冲频率作S 形减速运动到停止速度，然后再快速减速到一个内部设定的速度，这时脉冲输出停止，如下图所示：

像我们设置脉冲当量，可以在“控制器”-“参数设置”里面设置，也可以在程序里面设置，以控制器最后执行的设置为准；

当然我们还需要让控制器轴的正反限位信号和原点信号与实际的点对应起来，目前已经测试急停信号有效；正反软限位有效。

这里的高电平有效可以理解为：IN0导通，急停信号为正常不触发急停；IN0断开，急停信号为报警，触发急停。

当我切换为低电平有效后：IN0导通，急停信号为报警，触发急停；IN0断开，急停信号正常不触发急停。

输入接线

输出接线

感谢点赞关注