ROS moveit cartesian_demo 机械臂笛卡尔空间路径速度限制

由于之前修改了moveit_config包下的joint_limits.yaml文件加快了虚拟机械臂的运动速度，导致我在跑笛卡尔空间路径的例程时，机械臂的速度过快。本来想通过加上下面这两句控制运行速度。

arm.setMaxAccelerationScalingFactor(0.1);arm.setMaxVelocityScalingFactor(0.1);

但加上并编译过后，重新运行时发现并没有减慢在跑规划路径时的速度。
后来在古月居的论坛上发现了这个

原来这两句对computeCartesianPath()并不起作用。但古月在这里也没有继续回复解决方法。我也只好继续找如何解决。幸运的是，我在这篇博客的内容中找到了答案—轨迹重定义。

因为computeCartesianPath()最终得到的就是一条运动轨迹，我们只需要对这条轨迹的速度相关属性就行修改即可达到控制机械臂运动速度的目的。
下面附上轨迹重定义的代码：

void scale_trajectory_speed(moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan &plan, double scale)
{int n_joints = plan.trajectory_.joint_trajectory.joint_names.size();//获取关节个数for(int i=0; i<plan.trajectory_.joint_trajectory.points.size(); i++)//通过for循环对plan中所有的轨迹点作一个遍历{plan.trajectory_.joint_trajectory.points[i].time_from_start *= 1/scale;//速度变慢，时间变长为 1/scale 倍for(int j=0; j<n_joints; j++)//遍历各个关节，每一个关节的速度和加速度数据都要作一个尺度的变化{plan.trajectory_.joint_trajectory.points[i].velocities[j] *= scale;//速度变化为原来的 scaleplan.trajectory_.joint_trajectory.points[i].accelerations[j] *= scale*scale;//加速度变化为原来的 scale * scale}}
}

添加完轨迹重定义的函数之后，我们还需要在执行plan前利用这个轨迹重定义函数对computeCartesianPath()生成的轨迹进行速度修改。

scale_trajectory_speed(plan,0.1);
arm.execute(plan);

最后编译运行我们的代码即可。

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