驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间

一般来说，操作臂的位置和姿态描述有三种表示方法，分别为驱动器空间描述、关节空间描述和笛卡尔空间描述。三者之间有如下的映射关系：

在进行机械臂运动学分析时，我们必须弄清楚这三者之间的相互映射关系，一般分为两部分：

根据驱动器位置计算关节角，即驱动器空间到关节空间的映射；
根据关节角计算机械臂末端执行器的笛卡尔位置和姿态，即关节空间到笛卡尔空间的映射.

当然，如果只计算笛卡尔坐标系的位置而不计算关节角度，也可以推导出由驱动器空间直接到笛卡尔空间的映射关系。

STEP 1 驱动器空间到关节空间

这部分还不太懂，待续…

STEP 2 关节空间到笛卡尔空间

在上述两步骤中，比较容易理解的是从关节空间到笛卡尔空间的映射，也就是计算坐标变换矩阵。具体步骤如下：

根据D-H参数法建立连杆坐标系，并写出对应的连杆参数；
根据公式，写出各个坐标系变换矩阵.

驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间相关推荐

【机器人关节空间与笛卡尔空间示教】
机器人关节空间与笛卡尔空间示教演示在RobtSim机器人快速仿真软件中,对关节空间和笛卡尔空间进行示教演示.关节空间中机器人运动对末端无法有效控制,笛卡尔空间对末端可有效控制,但是对关节空间无法有效 ...
机器人在笛卡尔空间和关节空间的多项式轨迹规划以及matlab代码（三次、五次、七次）
三次多项式轨迹规划: 三次多项式轨迹规划就是s(t)相对于时间t的变化满足三次多项式变化,其表达式如下: 如前文所述:t的取值范围是[0,T],s(t)的取值范围是[0,1], 又因为初始速度和末速度 ...
「运动控制」“关节空间与笛卡尔空间进行轨迹规划”研究
1.什么是轨迹规划? 轨迹规划是指根据作业任务的要求,确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹. 2.轨迹规划目的它是机器人研究领域中的一个很重要的内容,是工业机器人控制的依据,所有控制的目的都是要围绕 ...
（学习用1）调用用RRT算法进行笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划
在MoveIt中,可以通过调用computeCartesianPath()函数来使用RRT算法进行笛卡尔空间轨迹规划,可以通过调用computeJointSpacePath()函数来使用RRT算法进行 ...
机器人笛卡尔空间与关节空间轨迹规划算法
本实例为如何生成和模拟插值关节轨迹,从一个初始运动到一个理想的末端执行器姿态. 轨迹的定时是基于手臂工具(EOAT)的一个近似的期望末端速度. 加载KINOVA Gen3刚体树(RBT)机器人模型 r ...
机器人轨迹规划：简单的笛卡尔空间/关节空间轨迹规划方案
文章目录知乎:[OpenRobotSL](https://www.zhihu.com/people/OpenRobotSL) 写在前面 1.关节空间同步运动 2.如何处理运动过程中的平滑性问题 3. ...
笛卡尔空间轨迹规划（直线、圆弧）
目录毕设(5)-笛卡尔空间轨迹规划(直线.圆弧) 直线轨迹规划圆弧轨迹规划 Matlab代码验证毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来, ...
MoveIt编程实现笛卡尔空间机械臂运动
前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制: MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(正运动学) 通过对关节空间下的机器人6个轴进行控 ...
笛卡尔空间直线轨迹规划——S型曲线加减速插补算法（含MATLAB仿真验证代码）
写这个算法,是因为博主正在做一个机械臂和全向小车的项目,里面涉及需要笛卡尔空间做直线轨迹的规划.通常的算法有梯型加减速,这个算法只是速度连续,加速度并不连续.所以实际冲击较大,无法实现柔性控制.况且网 ...

驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间

驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间

STEP 1 驱动器空间到关节空间

STEP 2 关节空间到笛卡尔空间

驱动器空间、关节空间与笛卡尔空间相关推荐

最新文章

热门文章