1. 笛卡尔运动规划

而在ROS笔记（34）工作空间规划中的运动规划并没有对机器人终端轨迹有任何约束
目标位资给定后，可以通过运动学反解获得关节空间下的各轴弧度
接下来的规划和运动依然在关节空间中完成

但是在很多应用场景中，不仅关心机械臂的起始、终止位姿，对运动过程中的位姿也有要求
比如希望机器人终端能够走出一条直线或圆弧轨迹
Movelt!同样提供笛卡尔运动规划的接口

笛卡尔何许人也？
人可能不认识，但他的哲学命题“我思故我在”一定听说过
不会哲学的数学家和物理学家，不是一个好的神学家
所运用的是笛卡尔坐标系，就是直角坐标系和斜坐标系的统称

2. 启动轨迹可视化机械臂

在hharm_planning功能包中创建一个arm_planning_with_trail.launch文件启动所需要的各种节点并且可视化终端轨迹

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