stc8a循迹小车程序编写实验：完成循迹功能，包括直角转弯，以及调头

1、实验目的：
利用stc8a8k的内置硬件PWM，这里用到P20，P21产生PWM，调节占空比，调小车速度；
熟悉按键和IO口的读取功能；
2、实现效果，
按下按键开始，两秒后，小车启动，然后循迹，到达2终点，达到以1为起点，2为终点，在2地方调头，然后继续循迹的功能。

3、接线：
（1）5个循迹模块
循迹模块不拘于其他型号，循迹就行。
从左边都右边，名字是L1S，意思是左边第一个传感器，left1sensor.
L1S–L0S–MS–R0S–R1S
分别接到
P10–P11–P12–P13–P14

(2)小车的电机接线
接驱动模块的输出端
1）左边轮子的两根线：接
AO2 AO1，
调速线用P20
P04----AIN2
P05----AIN1

，电路板原理图,看原理图，已连接；
2）右边轮子的两根线：接
BO2 BO1，调速用P21，
P06—BIN1
P07----BIN2
电路板原理图已连接,看原理图；

3）VM和VCC用跳线帽短接；给电机使用
（3）电源接线
外面电源大于5V。
电池正极----INPOWER
电池负极----GND
通过7805降压模块，降到5V，给单片机的电压。
（4）屏幕，直插到对应排母端口；
（5）下载器，插到对应的下载端口。
（6）按键，根据自己喜欢进行接线，这里用的是连接到P34的那个按键。

4、编程思路：
（1）测试PWM是不是正常，可以调节占空比；
（2）调试的时候，如果电机的正转、反转和我们的程序设定的不一样，那么可以对换两根电机的线，比如电机线A接到AO2,电机线B接到AO1，那么就对换一下，A接到AO1,B接到AO2。
(3)流程图：

（3）测试程序1

//*****************************************************************************************************下面是主函数
//*******************************************主函数
void main()
{//每个外设，比如按键，屏幕，PWM等内部资源的初始化，配置一下环境OLED_Init();HPWM_Init();OLED_ShowString(0,0,"Press Start,Please...");  delay_tms(100);//*********************************************正式执行程序while(1){   //*****************************//检测按键是不是按下，开始启动if(key==0){delay_tms(10);//延时去抖动if(key==0){   startflag=1;OLED_ShowString(0,0,"I am running,GO,GO...");    stop();delay_tms(2000);//延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹}   }       //**********************如果开始标记等于1，说明按下启动键，这时候小车才开始跑if(startflag==1){//开始循迹，请看这部分代码,太长了，单独拉出来写，方便看主程序逻辑 qianjin(vturnsmallM,vturnbigM);//左da转弯,转到碰到中线停止delay_tms(2000);stop();delay_tms(2000);//延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左da转弯,转到碰到中线停止delay_tms(2000);stop();delay_tms(2000);//延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹//开始循迹，请看这部分代码,太长了，单独拉出来写，方便看主程序逻辑 qianjin(vturnbigM,vturnsmallM);//左da转弯,转到碰到中线停止delay_tms(2000);stop();delay_tms(2000);//延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹qianjin(vturnbig,vturnsmall);//左da转弯,转到碰到中线停止delay_tms(2000);stop();delay_tms(2000);//延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹//  trackline0();   }}
}

测试是不是能够正常大转弯，小转弯，直接行走

最后程序2

#include<stc8a8k.h>
#include<oled.h>
#include<delay.h>
#include "hpwm.h"
//***************************************************************************下面是接线定义
//左电机
sbit LPWM=P2^0;//电机调节速度的信号
sbit LA2=P0^4;
sbit LA1=P0^5;
//右电机
sbit RPWM=P2^1;
sbit RA2=P0^6;
sbit RA1=P0^7;
//接传感器
sbit L1S=P1^0;
sbit L0S=P1^1;
sbit MS=P1^2;
sbit R0S=P1^3;
sbit R1S=P1^4;
//*************************************
sbit key=P3^4;//接按键
sbit beep=P0^3;//接蜂鸣器
sbit led=P0^0;//接LED报警灯//****************************************************************************下面是全局变量的定义，每个函数都能使用
//定义黑白线的信号，根据实际模块定义,1是高电平，0是低电平，后面如果换模块，
//不同模块的情况不一样，有些是碰到黑线是1，有些是0，就很容易修改
unsigned char blackline=1;
unsigned char whiteline=0;
unsigned char startflag=0;
//这里定义变量，后面如果小车需要调节速度，比较方便修改，直接改这里就好了。
float vleftmove=0.4;
float vrightmove=0.4;//直线行走的速度float vturnbig=0.55;
float vturnsmall=0.25;//转弯的速度差速度，一个是大，一个小，小转弯差速度float vturnbigM=0.75;
float vturnsmallM=0.1;//转弯的速度差速度，大转弯差速度
//**************************************************************************************************下面是子函数的定义、或者声明
//循迹函数声明，先声明后定义，不然main都不知道有这个函数，在main函数后面定义具体程序代码
//****************************************************************子函数0：函数声明；void trackline0();
void trackline0();
//****************************************************************子函数1：qianjin(float vleft,float vright)
//这个是定义，不声明，后面main函数可以直接用,
//小车前进，根据速度两个轮子速度差，进行前进，转弯等
void qianjin(float vleft,float vright)
{HPWM_Set(0,8000,vleft);LA2=1;LA1=0;HPWM_Set(1,8000,vright);RA2=1;RA1=0;}
//****************************************************************子函数2：void back(float vleft,float vright)
//小车后退程序，一个轮子正转，一个反转
void back(float vleft,float vright)
{HPWM_Set(0,8000,vleft);LA2=0;LA1=1;HPWM_Set(1,8000,vright);RA2=1;RA1=0;}
//****************************************************************子函数3：void stop()
//小车停止
void stop()
{ LA2=0;LA1=0;RA2=0;RA1=0;
}
//*****************************************************************************************************下面是主函数
//*******************************************主函数
void main()
{//每个外设，比如按键，屏幕，PWM等内部资源的初始化，配置一下环境OLED_Init();HPWM_Init();OLED_ShowString(0,0,"Press Start,Please...");  delay_tms(100);//*********************************************正式执行程序while(1){   //*****************************//检测按键是不是按下，开始启动if(key==0){delay_tms(10);//延时去抖动if(key==0){   startflag=1;OLED_ShowString(0,0,"I am running,GO,GO...");    stop();delay_tms(2000);//延时,按下两秒之后，小车开始启动进行循迹}   }       //**********************如果开始标记等于1，说明按下启动键，这时候小车才开始跑if(startflag==1){//开始循迹，请看这部分代码,太长了，单独拉出来写，方便看主程序逻辑 trackline0();   }}
}//***********************************下面是前面声明的函数的定义
//**************************************************************//函数定义trackline0();
//**************************************************************功能：按键循迹；
void trackline0()
{//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第1种情况if(L1S==blackline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//1 0 0 0 0 {qianjin(vturnsmallM,vturnbigM);//左da转弯,转到碰到中线停止while(1){if(MS==blackline)break;}}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第2种情况else if(L1S==whiteline &&L0S==blackline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//0 1 0 0 0 {qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左xiao转弯}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第3种情况else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==blackline && R0S==whiteline&& R1S==whiteline)//00 1 0 0 {qianjin(vleftmove,vleftmove);//直走}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第4种情况   else if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==blackline&& R1S==whiteline)//0 0 0 1 0 {qianjin(vturnbig,vturnsmall);//左xiao转弯vturnbig vturnsmall}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第5种情况else   if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline  && MS==whiteline && R0S==whiteline&& R1S==blackline)//1 0 0 0 0 {qianjin(vturnbigM ,vturnsmallM);//左da转弯vturnbigM  vturnsmallM,碰到黑线，不然一直大转弯while(1){if(MS==blackline)break;}}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第6种情况   else    if(L1S==blackline && L0S==blackline && R0S==whiteline )//11x00 判断是左转90度{stop();delay_tms(500);qianjin(vturnsmall,vturnbig);//左转弯delay_tms(100);while(1){      if(R0S==blackline)break;} }
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第7种情况else   if( L1S==whiteline &&L0S==whiteline &&R0S==blackline && R1S==blackline)//00x11 判断是右转90度{stop();delay_tms(1000);qianjin(vturnbig,vturnsmall);//delay_tms(10);while(1)         { if(L0S==blackline)break;}}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第8种情况else   if(L1S==blackline &&L0S==blackline&& MS==blackline && R0S==blackline)//1111x 判断是终点，调头{qianjin(vleftmove,vleftmove);delay_tms(500);stop();delay_tms(1000);back(vleftmove,vleftmove);delay_tms(500);while(1)//如果中间的传感器碰到黑线，就跳出循环{        if(MS==blackline)break;      }}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++第9种情况   这是极端情况，放在最后面判断else   if(L1S==whiteline &&L0S==whiteline && MS==whiteline && R0S==whiteline && R1S==whiteline)//000找不到直线，如如果前面是直走，就转360度，如果是之前右边，就左转，之前左偏，就右转{qianjin(vturnbig,vturnsmall);//}}

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