INTEL RealSense-D415 在 Ubuntu 16.04 开发流程 1
INTEL Realsense-D415在Ubuntu 16.04开发流程1
2018年6月5日星期二
一，绪论
本文主要记录在Ubuntu的的的的的16.04下进行英特尔Realsense-D415的开发流程。此文是本系列第一篇，主要是记录从上手到跑简单演示之间所遇到的问题。
二，上手D415
在上手阶段，肯定是要靠英特尔的官方文档。在视窗下的英特尔给出了如何上手相机，并利用官方程序对相机进行使用。这里的英特尔封装性极好，只需要下载程序，插上相机，打开上位机开关，即可观察相机输出数据，非常方便。在但是这里也。遇到一个问题，那就是针对不同的USB 3.0接口，程序会出现崩溃的情况。我在瑞萨（瑞萨） USB 3.0接口下载入相机，打开上位机浏览器，存在RGB流无法获取，点击进入3D观察模式程序直接崩溃的情况。之后发现，如果用英特尔公司的USB 3.0接口，则以上情况都没有，软件运行正常。所以我在这里猜测是因为d系列库的不稳定性导致的。
三，Ubuntu的的的的的下对相机的开发流程
上述文字虽然只有这么一点点，但是也是花了很多时间才勉强解决（发现）的问题，下面才是切题的内容所在。如何在Ubuntu的的的的的下对相机进行开发呢。
按照一般思路，就是拿到设备之后，安装SDK，先跑演示。进入GitHub上，在发布中下载的Linux下的SDK压缩包source.tar.gz ，解压缩到本地。源码有很多个文件，这里先暂时谈三个我操作过的：
1.DOC目录下的distribution_linux.md;
2.doc目录下的installation.md;
3.wrappers目录下的readme.md
这个顺序是我在摸索过程中的顺序，事实上应该这样进行：1-> 3-> 2。
1. doc目录下的distribution_linux.md;
这个文档是指导你在Linux的的的的的下简单安装包的方案。安装之后可以运行realsense查看器。另外还能安装开发和DBG包，提供开发的源代码。构建工程有两个方案，一个是直接APT - GET的获取，这一步就像下载一个APP;或者你还可以从源代码构建，最终目的也是为了安装这个软件由于我对Linux的不熟悉，我在这一步安装开发的和DBG包之后，找不到这两个包，因此我又绕了个弯路去下载代码压缩包从源代码构建工程。（这也是我写到这里才发现的事情，-_- ||）（这里存疑，我对Linux的的的的不熟悉不知道是不是这个结构）
2. doc目录下的installation.md;
这里就是指导你完成从源代码构建工程的文档。按照它的描述执行操作即可。一边操作一边检查是不是安装成功了，没成功就还得再来，不成功的很大原因是出现在你的校园网断网了。
值得一说的是生成的文件都是二进制的演示，按照它描述的位置找到你的可执行文件，拖到终端里，插上相机，就可以跑二进制演示了，因为没有别的依赖，所以这里使的可执行文件只能这样了。（另外这里还推荐使用QT做开发的IDE，我还不确定所以还没装）
3.wrappers目录下的readme.md
这里我希望能够执行在PCL依赖下的演示，得到三维点云，以及显示。按照指引，先从官方安装PCL库。这里不太成功，好像网上大多数人都是从源代码构建的，并且PCL库的依赖项过于多，因此搜了一个人写的博客，按照他的方法从源代码构建PCL并成功安装
https://larrylisky.com/2016/11/03/point-cloud-library-on-ubuntu-16-04-lts/
接下来进入包装目录下的PCL目录，用cmake的的的的的对源码进行编译：
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_PCL_EXAMPLES = true -DCMAKE_BUILD_TYPE = RelWithDebInfo
这下就成功生成了RS-PCL可执行文件，插入相机，运行程序即可得到readme.md中描述的内容。
四，演示结果
跑出来是这样，具体为什么，是什么，怎么借鉴，等下一步工作。
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