前言

Intel RealSence R200 面向远距离交互的英特尔® 实感™ 3D 后置摄像头。

安装驱动

首先在https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/v1.12.1上下载驱动到本地。
安装教程参考：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/v1.12.1/doc/installation.md。

第三方依赖

1.确保 apt-get 是最新的

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2.通过 apt-get 安装 libusb-1.0 和 pkg-config

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

3.在 Ubuntu 14.04 的 apt-get 中没有可用的glfw3，使用以下脚本安装

scripts/install_glfw3.sh

4.对 Ubuntu 上的 Linux 开发者使用 QtCreator 作为 IDE

sudo apt-get install qtcreator
sudo scripts/install_qt.sh (we also need qmake from the full qt5 distribution)

5.We also provide a cmake file if you’d prefer to use your own favourite text editor

mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES:BOOL=true
make && sudo make install

Video4Linux backend

1. 确保现在不要插入相机
2.安装 udev rules

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

3.根据机器配置/内核版本选择。3.19.xx内核目前不支持多摄像头支持。请更新到4.4稳定。

Ubuntu 14.04.5 or Ubuntu 16.04.xx (Kernel 4.4)

./scripts/patch-uvcvideo-16.04.simple.sh

这里可能会报以下错误：

./scripts/patch-uvcvideo-16.04.simple.sh
/bin/bash: ./scripts/ubuntu-retpoline-extract-one: No such file or directory

解决办法是：

cp ubuntu-xenial/debian/scripts/retpoline-extract-one ubuntu-xenial/scripts/ubuntu-retpoline-extract-one

还可能会报以下错误：

modprobe: ERROR: could not insert ‘uvcvideo’: Required key not available

解决办法是关闭UEFI安全启动模式，参考https://wiki.ubuntu.com/UEFI/SecureBoot/DKMS。
4.重新加载uvcvideo驱动

sudo modprobe uvcvideo

5.通过检查dmesg日志的最后50行来检查安装：

sudo dmesg | tail -n 50

日志应指示已注册新的uvcvideo驱动程序。

验证

在终端执行以下命令：

./build/examples/cpp-capture

打开以下窗口

遇到的问题

比较奇怪的是，同样的USB3.0接口，一个能启动，一个不能。
开始在这上面浪费了很多时间，后来换了一个接口就好了，那是我插鼠标的接口啊，why？

ROS驱动

在ROS上使用intel Realsense R200，请参考http://wiki.ros.org/RealSense。
安装realsense_camera：

sudo apt-get install ros-indigo-realsense-camera

启动launch：

roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch

打开rviz，添加特定话题，即可显示图像。

小插曲

刚拿到这个设备时，是下图这个样子，我是一脸懵逼的，what it is？
最后我是用淘宝的拍立淘才知道这是intel Realsense R200……

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