小觅相机标准版跑orbslam2

安装小觅相机驱动MYNT-EYE-S-SDK

参考官方教程以及博客

安装的时候遇到问题~/Desktop/MYNT-EYE-S-SDK/src/mynteye/api/processor/rectify_processor.h:90:31: error: could not convert ‘cv::Size_()’ from ‘cv::Size’ {aka ‘cv::Size_’} to ‘CvSize’

我的opencv版本是3.4.10

在github上找到答案，就是opencv版本问题，重新安装opencv3.4.1就可以了，按照MYNT-EYE-S-SDK官方教程里的步骤安装opencv3.4.1 ,因为我没有卸载3.4.10,而是想两个版本共存，所以在安装时指定安装目录

cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/jerry/software_install/opencv_3.4.1 \
\
-DWITH_CUDA=OFF \
\
-DBUILD_DOCS=OFF \
-DBUILD_EXAMPLES=OFF \
-DBUILD_TESTS=OFF \
-DBUILD_PERF_TESTS=OFF \
..

然后再编译MYNT-EYE-S-SDK之前指定OpenCV_DIR（指OpenCVConfig.cmake的路径，一般在编译opencv时创建的build文件夹）

在.zshrc里加入

export OpenCV_DIR=/home/jerry/Workspaces/opencv_3.4.1/opencv/build

然后source .zshrc（可以用echo $OpenCV_DIR来验证）

注意重新编译MYNT-EYE-S-SDK之前要make clean(我是直接删了重新git clone)

用小觅相机跑ORB-SLAM2

创建ros工作空间以及下载小觅修改的orbslam2源码

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample ORB_SlAM2

安装glog（因为小觅修改的版本需要用到glog）

git clone https://github.com/google/glog
sudo apt-get install autoconf automake libtool
cd glog
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j 24
sudo make install
#卸载
sudo make uninstall

编译运行ORBSLAM2

回到刚才git clone 的ORBSLAM2目录

./build.sh

修改ROS_PACKAGE_PATH环境变量(注意github上设置的环境变量只到了ORB_SLAM2这一层，但是我觉得应该到ROS这一层目录)

在.zshrc里加入

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/jerry/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

source .zshrc

然后回到catkin_ws目录

catkin_make

然后就可以开始跑了

打开一个终端

roscore

打开一个终端

cd MYNT-EYE-S-SDK
make ros
source ./wrappers/ros/devel/setup.zsh
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

再打开一个终端

cd /home/jerry/catkin_ws/src/ORB_SlAM2
rosrun ORB_SLAM2 mynteye_s_stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_s_stereo.yaml false /mynteye/left_rect/image_rect /mynteye/right_rect/image_rect