小觅相机D系列跑vins fusion

有幸使用一款D系列小觅相机.今天测试了下它跑vins fusion的表现。其中有一个注意点，官方文档没有说明。这里记录一下。

D系列小觅相机添加了IR散斑投射器，用来恢复没有纹理细节时的深度。这与老版小觅是不一样的。而且，default下散斑会被相机捕捉成像。由于vins fusion采用了optical flow，这些散斑会干扰features提取，导致融合的视觉残差部分死掉，states estimator直接被没有耦合住g direction (i.e. Rwb)给拉偏成一条直线。

解决办法：

1 关闭IR

roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch stream_mode:=1 ir_intensity:=10

2 保持IR开启，通过设置 params.ir_depth_only 参数，就可以设定IR Depth Only功能。默认关闭。开启此功能后，IR只作用于深度图像，在图像上不会出现IR光的纹路。

roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch stream_mode:=1 ir_depth_only:=true

小觅相机D系列跑vins fusion相关推荐

小觅相机标准版跑orbslam2
安装小觅相机驱动MYNT-EYE-S-SDK 参考官方教程以及博客安装的时候遇到问题~/Desktop/MYNT-EYE-S-SDK/src/mynteye/api/processor/rectif ...
小觅相机深度版运行Vins-mono
首先声明,本人自己也是slam新手,此贴只因为自己在用小觅相机深度版运行Vins的时候太过无助,所以想写个自己运行出结果的完整过程,仅供参考,如有不对之处,还望不吝指教. 我的电脑是Ubuntu16. ...
SLAM之小觅相机跑开源方案（ORB_SLAM2，VINS MONO，VINS FUSION，RTAB-Map）
传感器: 小觅相机标准版开源SLAM方案: ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map 测试地点: 室内大厅(光线不均)/ 露天阳台实现形式: 小觅相机 / ...
小觅相机运行VINS-Fusion（一）
写在前面的话: 1.本文基于自己的另一篇博文win10+ubuntu16.04+ROS Kinetic 2.参考[4]是一篇非常好的帖子,但由于小觅托管在github的代码在不断更新,故需在某些步骤及 ...
小觅相机的相机标定全家桶(相机IMU,相机内参,相机外参)
性感帅哥博主在线标定小觅双目相机!!!(亲测有效系列!) 刚刚入手新小觅相机,结果飘出天际,很让人头疼!所以- 话不多说,开始骚操作! mkdir mynt_ws #创建文件夹 cd ~/mynt_w ...
安装小觅相机（1030）驱动以及如何将Ubuntu18.04的内核降到4.15.0版本
小觅相机驱动安装以及可能出现的问题小觅相机的驱动安装非常的简单,因为他们的服务非常的好,还有非常完善的官网. 话不多说,小觅驱动安装链接如下: https://mynt-eye-s-sdk.read ...
SLAM学习 | 小觅相机的图像与IMU时间戳对齐分析
SLAM学习 | 小觅相机的图像与IMU时间戳对齐分析 1 在时间轴上标注时间戳 2 时间戳对齐误差 3 通过增加IMU频率减小对齐误差概要: 接前文--SLAM学习 | 使用小觅相机MYNTEYE ...
小觅相机录制rosbag数据集
数据集录制: 使用的相机是双目深度版,首先启动launch文件 roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch 然后对图片和imu数据录制,考虑到RGB图像会导致 ...
使用小觅相机录制数据集
文章目录 1 目的 2 方法 2.1 SDK 2.2 ROS bag 2.2.1 录制bag 2.2.2 从bag文件中提取数据 2.2.2.1 提取图像 2.2.2.2 提取IMU数据 3 相关核心 ...

小觅相机D系列跑vins fusion

小觅相机D系列跑vins fusion相关推荐

最新文章

热门文章