Ubuntu18.04 配置orbslam2环境+小觅相机测试（零基础）

写在前面：

ubuntu的安装建议采用双系统模式，不建议用虚拟机，会出现奇怪错误导致配置环境失败。
本教程使用 ubuntu18.04 ，双系统的安装请自行搜索教程安装。

本人的毕业设计做的是slam稠密三维点云重建相关题目，因为以前没接触过这方面，是从完全新手小白到“初出茅庐”，遇到各种瓶颈困难，踩过许多坑，特此重新记录slam配置的全过程，提供一个傻瓜式教学步骤，超级基础，以供后来的同学更好的研究而不是耗费精力在环境配置上，当然这也是你以后其他项目的必经之路。这次配置只提供原始的orbslam2配置方法，如果想添加稠密点云或精进建图或定位or~~~算法，那就需要你自己做出努力了哦。

推荐一本入门书籍：《视觉slam14讲从理论到实践》高翔

1.更换镜像下载源（阿里or清华）

（1）在桌面左下角进入菜单

（2）进入菜单后找到并打开 “软件与更新”

（3）打开后在“下载自”选项下拉找到“其他站点”，点击进入，选择阿里云镜像（或清华镜或华为云都可以，华为的似乎更快，我后来用的华为挺快的），而后点击选择服务器，完成设置。设置成功会发现下载自选项地址变为阿里云镜像地址。

2.下载一些需要用到的工具及软件

（1）打开终端（快捷键Alt+Ctrl+T），输入如下指令后按下“回车”，出现如下界面。cmake与gcc用于编译程序，g++是c++的编译器，git用于从github,vim用来修改查看代码下载项目到电脑

sudo apt-get install  cmake gcc g++ git vim

（2）出现继续执行选项，输入Y，回车，表示同意继续。

（3）完成安装成功出现如下界面

（4）输入如下指令安装Pangolin 可视化和用户界面及其依赖项（逐行输入一行一回车）

sudo  apt-get  install  libglew-dev
sudo  apt-get  install  libboost-dev libboost-thread-dev
sudo  apt-get  install  libboost-filesystem-dev
sudo  apt-get  install  libpython2.7-dev
sudo  apt-get  install  build-essential

以前三个为例：

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从github下载pangolin，在终端逐行输入命令并回车

git  clone  https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

如果git clone的命令执行很慢，或者网络不好导致下载超时
解决方法：
1.将https换为git 现在可能不管用了（2022.4.10更新）

2.将网络换为手机热点5G或4G

3.两种方法结合
4.去github直接下载压缩包，解压

cd  Pangolin
mkdir  build
cd  build
cmake ..

因为我已经创建了文件夹所以出现无法创建提示，读者按照正常顺序来

camke完成后输入make，出现进度%

make

继续输入：

sudo make install

（5）安装Eigen3——一个开源线性库，可进行矩阵运算

sudo apt-get install libeigen3-dev

3.安装ROS

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654！复制全了别丢东西！

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full（时间略长，需等待一会）

sudo rosdep init

可能出现错误：

解决办法：输入命令

sudo apt install python-rosdep2

再次输入

sudo rosdep init

成功

继续输入如下命令：

rosdep update

出现问题：一个或多个timeout超时（这个问题少则一会就能解决，多则好几天都解决不了，做好准备，希望你是天选之子，一次成功！）

解决办法
最新解决办法（ubuntu18.04参考也可以成功）：ubuntu20.04+ros noetic
用到的rosdistro，git慢的话，这里有我下载好的在百度云
链接: 百度云提取码: 3ghq
文中涉及vim打开的可以把vim换成gedit，修改后记得保存再关闭 ctrl+s快捷保存

try1.换手机热点或者特别快的网络成功的，这问题根源就是网络问题，要有耐心并无限次尝试，终会成功，别灰心，很磨练心智的。或去淘宝解决15元左右，没有试过效果。
try2.如下命令执行一遍
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-rosdep
rosdep update
***try3.***广大网友解决方案：这里给了两个，还有很多，可以多看看其他博客，都试试
方法1
方法2
早上么一丢丢，似乎是网比较好。
终于在经过近百次尝试后出现了这感人一幕：出现箭头那句话表示成功了

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量：

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

在弹出的文本中最后末尾出添加下边两行代码：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

完成后保存关闭，在终端输入：

source ~/.bashrc

至此ros安装完成，现在进行测试：
输入

roscore

可能出现问题：

解决办法：

查看是否安装包

cd /opt/ros/melodic/bin
ls

发现没有roscore，安装，在bin目录输入：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

输入ls重新查看，发现有了roscore，成功

解决后从打开三个终端(温馨提示：新建终端方法：在菜单栏—>文件—>新建窗口或右键“终端”图标新建终端)
分别输入并执行：（输入一个执行一个）

roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果：弹出小海龟表示安装成功，将鼠标点击第三个终端，然后按上下左右键，小乌龟会游动！

4.安装小觅相机SDK

参考官网：小觅相机sdk
输入：

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
cd MYNT-EYE-D-SDK
make init

make init 此行命令执行完后拔插一次相机

拔插相机一次，后继续输入：

make all

sdk安装完成，进行测试：
在打开sdk文件夹，右键“在终端中打开”输入

./samples/_output/bin/get_stereo_image

出现图像即可。
鼠标点击任意图像窗口按q退出。

5.安装orbslam2

小觅相机自带了相适配的orbslam版本，直接从官网下载即可，后续的算法及实验可以基于此版本进一步研究。
1.安装glog,一个日志库，如果不安装，orbslam会提示错误

git clone https://github.com/google/glog
sudo apt-get install autoconf automake libtool
cd glog
./autogen.sh

错误：没有autogen.sh文件，打开文件夹发现的确没有，可能是版本问题

解决：
打开文件，删除刚下载的glog文件夹
从新输入：

git clone git://github.com/boboxxd/glog.git

打开glog文件夹发现有autogen.sh，成功

cd glog
./autogen.sh
./configure
make
sudo make install

2.下载orbslam2

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample.git

3.添加ros的环境变量
gedit ~/.bashrc
在末尾出添加

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/你的用户名/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/Examples/ROS

不知道路径的话，打开orbslam2 sample的文件夹在example中找到ros文件夹右键属性查看路径。
添加完成后保存关闭，输入：

 source ~/.bashrc

4.编译orbslam2

cd MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample
chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

5.运行双目程序测试

cd 你小觅相机sdk的文件夹
make ros
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d orb_slam2.launch

打开另一个终端输入：

cd MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Samplerosrun ORB_SLAM2 mynteye_d_stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_d_stereo.yaml true /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono

运行成功：（在第二个orbslam2 sample终端按ctrl+c退出）

至此，orbslam2的环境就已经配置成功了，你可以在这个基础上进行一些研究和实验！