使用ros将点云投影到图像平面实时显示，激光雷达和相机融合处理

1、下载投影处理代码

代码链接：https://github.com/jhzhang19/ros_project_pc_to_image

2、将其解压到ros工作空间catkin_ws/src中

（如果不知道如何创建ros工作空间可以参考我的另一篇博客，里面有记录如何创建ros工作空间

博客链接：https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/127028396?spm=1001.2014.3001.5502

）

由于该代码开发者创建多了一个子目录，所以我们需要去除掉多余的子目录，即把ros_project_pc_to_image目录下的ros_detection_tracking文件夹复制到src目录下，然后将ros_project_pc_to_image删除掉。

（也可以通过命令 git clone 代码链接的方式将代码克隆到src目录下）

3、编译

roscore

再打开一个新的终端，输入以下命令

cd ~/catkin_ws                          //进入到ros工作空间目录下
catkin_make                             //编译
source devel/setup.bash
rosrun ros_detection_tracking projector

4、播放rosbag(这里使用kitti数据集中的rosbag进行测试，也可以使用别的rosbag，但是需要修改相应的参数)

rosbag下载链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1UeUi9e_KbqMZEHJQz50Qrg
提取码：oxv3

进入rosbag存放目录并播放rosbag

cd xx

播放rosbag

rosbag play -l example_new.bag   //-l为循环播放

5、打开Rviz将投影的效果显示出来

在新的终端输入rosrun rviz rviz 即可打开rviz

rosrun rviz rviz

点击rviz中的Panels，然后勾选上display

在Displays窗口中点击下面的Add

在弹出的窗口中选择/project_pc_image下的Image主题

最后可以看到以下效果：

kitti点云投影到图像平面

参考博客：

https://blog.csdn.net/qq_36814762/article/details/110498100

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