1 PCL投影滤波器实现点云向球面投影

PCL官方文档上指出，可以使用投影滤波器实现点云向平面、球面、圆锥面的投影。

在这之前，我们已经介绍了如何使用PCL中提供的投影滤波器实现点云向参数平面的投影。下面，参考平面模型投影的方式，实现点云向球面模型的投影。

首先，明确球面方程
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