向串口助手发送数据c语言程序,利用DSP2812编写直流电机PID调速程序（C语言）

==57)

{

Scia_VarRx=9;

}

kb=Scia_VarRx[0]*1000;

hd=Scia_VarRx[1]*100;

de=Scia_VarRx[2]*10;

un=Scia_VarRx[3];

d1=Scia_VarRx[4];

d2=Scia_VarRx[5];

D=kb+hd+de+un;

pwm_duty=0;

i++;

if(i==6)

{

i=0;

}

EALLOW;

GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA0=d1; //通过串口助手发送的数据来改变PWM1引脚的高低

GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA1=d2; //通过串口助手发送的数据来改变PWM1引脚的高低

EDIS;

PieCtrl.PIEACK.bit.ACK9=1;

EINT;

}

interrupt void CAPINT3_ISR(void)

{

capint3++;

if(capint3==1)

{

EvaRegs.T2CON.bit.TENABLE=1;

cap1=EvaRegs.T2CNT;

T1=t2pint;

}

if(capint3==2)

{

cap2=EvaRegs.T2CNT;

T2=t2pint;

temp1=cap2+(T2-T1)*65535-cap1;

freq=300000;

n1=freq/(float)temp1;

for(j=0;j<200;j++)

{

n[j]=n1;

}

t2pint=0;

T1=T2=0;

capint3=0;

EvaRegs.T2CNT=0;

EvaRegs.T2CON.bit.TENABLE=0;

}

EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT=1;

EvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT=1;

PieCtrl.PIEACK.bit.ACK3=1;

}

interrupt void T2PINT_ISR(void)

{

t2pint++;

EvaRegs.EVAIFRB.bit.T2PINT=1;

EvaRegs.EVAIMRB.bit.T2PINT=1;

PieCtrl.PIEACK.bit.ACK3=1;

EINT;

}

interrupt void T1PINT_ISR(void) // 通用定时器T1的周期中断

{

t1pint++;

if(t1pint==100) //达到5ms开始进行PID运算

{

Ref=D*10/1500;

Fdb=n1;

Err=Ref-Fdb;

a0=Kp*(1+T/Ki+Kd/T);

a1=Kp*(1+2*Kd/T);

a2=Kp*Kd/T;

Out=Out_1+a0*Err-a1*Err_1+a2*Err_2;

pwm+=Out; //增量

duty=D+(int)pwm;

if(duty>1500)

{

t1cmpr=1500;

}

else

{

t1cmpr=duty;

}

EvaRegs.T1CMPR=t1cmpr;

Out_1=Out;

Err_2=Err_1;

Err_1=Err;

}

EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1PINT=1;

EvaRegs.EVAIMRA.bit.T1PINT=1;

PieCtrl.PIEACK.bit.ACK2=1;

EINT;

}

上面是我自己编写的程序，测速采用的T法测速，请你帮忙看一下，谢谢

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