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1. ros中pcl的数据类型转换

ROS中PCL的数据类型转换 - 楸壳 - 博客园1、ROS中的点云数据类型 sensor_msgs::PointClous // 包含 x、y 和 z 点（所有浮点数）以及多个通道；每个通道都有一个字符串名称和一个浮点值数组 sensor_msghttps://www.cnblogs.com/zhongllmm/p/16066986.htmlPCLPointCloud2类型介绍 CSDN博客_pointcloud2`pcl::PCLPointCloud2` 是 ROS（机器人操作系统）消息类型，PCL 提供了函数可以将PCLPointCloud2 与 PointCloud 两者转化。https://blog.csdn.net/weixin_45867382/article/details/121828785

2. 在ros中使用自定义消息msg

详细介绍如何在ROS 中使用自定义 msg 消息_程序员草帽的博客-CSDN博客_ros自定义msg首先我们对Ros中的msg 消息做以简单的回顾： msg 消息是 ROS topic 通讯时，节点之间进行传递的内容。msg 消息描述的是业务之间传递数据，也可以理解为业务之间数据的抽象化。常见 Msg 消息：std 消息：std 消息是属于基本数据类型的消息。和 Python 类似，描述的是数字、字符串、布尔等类型。geometry 消息：描述的是空间相关数据。sensor 消息：描述的是传感器相关消息。下面我们通过一个例子进行msg消息的深入理解：...https://blog.csdn.net/Yifancoder/article/details/118360588

3. ros向节点传递参数的方法

ROS向节点传递参数的方法总结（rosrun，launch） + （参数服务器，main函数参数）0. 写在最前面ROS的节点有很多中调用方式，包括rosrun，launch，直接运行等，向节点内传递参数的方式也有很多，在此做个总结。左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，觉...http://wjhsh.net/HaoQChen-p-11048581.html

4. ros launch文件启动与ros launch文件传参

1）ros launch文件概述及编写规范

ROS 初级 - 解析 roslaunch 文件 - 知乎1. roslaunch 命令roslaunch 命令允许我们一次启动 launch 文件中定义的多个 ROS 节点，启动参数等在启动文件（launch 文件）中配置，并且如果系统之前没有启动 roscore，则 roslaunch 会自动启动它。 roslaunch …https://zhuanlan.zhihu.com/p/107121741

2）从ros launch文件中获取参数

从roslaunch中获取参数_大王免礼的博客-CSDN博客_roslaunch 参数在代码中从roslaunch获取参数一般代码如下所示string data_type;ros::param::param<string>("data_type", data_type, "images");string test_param;ros::param::get("test_param", test_param);.launch文件中的内容如下所示<param name="test_param" value="testttt"/><param nhttps://blog.csdn.net/qq_35699473/article/details/115309538ROS-节点参数param - 走看看ROS中有如下3种获取参数的方式。在launch中写 <param name="debug_imu" value="true"> 不管是上面何种数http://t.zoukankan.com/long5683-p-11383066.html

3) 基于ros launch文件启动

【工作向/ros】roslaunch节点启动与重启_shuaixio的博客-CSDN博客_roslaunch设置定时重启rosrun, roslaunch, .launch文件, catkin_create_pkg, 节点启动，节点重启https://blog.csdn.net/baidu_35692628/article/details/127716661

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