问答 | 为什么car-like robot需要使用差速器？

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图 1 car-like robot构型. 梯形ABCD是以杆AB为基座的四连杆机构；M表示驱动电机，动力输入到差速器E，并输出到两后轮。

图 1下半部分展示了差速器，输入端连接着驱动电机，输出端连接着左右后轮。差速器的作用是将电机输出功率自动分配到左右轮，能够根据前轮转向角自动调节两后轮的速度，因此两后轮是主动轮。

同样也是为了满足机器人做圆周运动的需求，机器人做不同半径的圆周运动时，两后轮（驱动轮）的转速是时刻动态变化且满足一定数学关系的，而差速器就可达到这个要求，自动匹配左右后轮的速度，也避免了过度磨损轮胎。

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