问答 | 为什么car-like robot转向机构需要使用等腰梯形？
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图 1 car-like robot构型. 梯形ABCD是以杆AB为基座的四连杆机构；M表示驱动电机，动力输入到差速器E，并输出到两后轮。
图 1上半部分展示了转向机构，可简化为等腰梯形ABCD，是一个常规的四连杆机构，连杆AB是基座（固定作用），连杆CD可左右摆动，可带动杆AC和BD转动，杆CA绕点A转动，A点的轴与轮胎是固定连接关系，因此杆CA转动时，左前轮也在转动，右前轮的原理是一致的。可见两前轮的转向是联动的，且均是被动轮，仅有一个自由度，意味仅需一个驱动。该转向方式也称为阿克曼转向机构。
梯形转向机构只是实际应用方案中的一种。两个前轮的转动是联动，其目的是为了维持两个轮子的转向角满足一定的数学关系（AC和BD的延长线交于点E，即下述公式，如图2），以满足机器人做圆周运动时，不会过度磨损轮胎。
图 2 car-like robot运动模型简图.灰色部分是机器人简化模型
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