问答| 为什么car-like robot运动中存在最小转弯半径？

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图 1 car-like robot运动模型简图.灰色部分是机器人简化模型

细心的读者可能会发现我们平时驾车的时候，方向盘旋转角度存在极限值，这是因为我们的转向机构是四连杆机构，存在机构死点[3]，也就是当点A-C-D（或点B-D-C）共线时，会导致杆AC（或杆BD）下一刻运动状态存在不确定性，存在逆时针或顺时针转动两种可能，我们不期望发生这样的不确定情况，因此在实际应用中，会设计限位机构，限制转向机构接近点A-C-D（或点B-D-C）共线状态，也就意味着前轮无法像万向轮一样整周转动，而是存在转向范围的，可表示为

式中，[θmin, θmax]表示前轮转向角的转动范围，[θA θB]需同时满足该约束条件。

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