PWM开发SG90舵机

1. 简介
PWM,全称：Pulse Width Modulation,脉冲宽度调制缩写，它是通过宽度对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%。
简言之：

脉冲宽度调制
通过占空比编码模拟信号
占空比（一个周期内，高电平占据时长的百分比）

2.PWM如何实现信号输出

通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口。如下图增强51，STC15w的CPU
若没有集成PWM功能，可以通过IO软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差。

3.舵机介绍
如图所示为sg90舵机，常见的有0-90°、0-180°、0-360°：

如何控制：
PWM波的频率大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s=20ms
确定舵机转动角度与PWM值之间的关系

简记为下图：

4.编程实现
控制舵机每隔2s 0°，90°切换

#include "reg52.h"
sbit sg90_con = p1^1;
int angle;
int cnt=0;
//延时2s,利用STC-ISP软件延时生成
void Delay2000ms()      //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}
void Time0Init()
{   //1.配置定时器0工作模式，16位计时TMOD = 0x01;//2.给初值，定一个0.5ms出来(利用STC-ISP生成)TL0 = 0x33;      //设置定时初值TH0 = 0xFE;        //设置定时初值//3.开始计时TR0 = 1；TF0 = 0；//4.打开定时器0中断ET0 = 1；//5.打开总中断EAEA  = 1；
}
//延时300ms
void Delay300ms()       //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 3;j = 26;k = 223;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}
void main()
{Delay300ms();//让硬件稳定一下angle = 1; //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平sg90_con = 1;//一开始从高电平开始//每隔2秒切换一次角度while(1){angle = 3; //90° 2ms高电平Delay2000ms();angle = 1;cnt = 0;   Delay2000ms();}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{   cnt++; //统计爆表的次数，cnt=1的时候，爆表了1//重新给初值TL0 = 0x33;      //设置定时初值TH0 = 0xFE;        //设置定时初值//控制PWM波if(cnt < angle){sg90_con = 1;}else{sg90_con = 0;}if(cnt == 40){ //爆表40次,经过了20mscnt = 0;   //当40次表示20ms,重新让cnt从0开始，计算下一次的20mssg90_con = 1;}
}

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