盛辉SG90舵机 51单片机PWM控制程序手机屏幕触控

前阵子刷手游，一直要点击屏幕，刚好手上有个sg90舵机，就简单做一个触控手机屏幕的小制作。

效果如图：

因为之前没用过舵机，上网搜索了一下，发现文章比较少，参考了这博客，写了个最简单的来回摆角程序。

http://blog.csdn.net/zxnsirius/article/details/51002580

一、先看舵机和接线

二、关于PWM的知识这里不多说

占空比 = t / T 相关参数如下：

t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转动180

单片机程序要做的就是，使用定时器0定时周期T = 20ms；I/O管脚输出高电平，时间t在0.5ms-2.5ms之间的一个方波。

#include <reg52.h>sbit SEV_PWM = P1^4;  //设定PWM输出的I/O端口
unsigned char count = 0;
unsigned char SEV_conut =8;
sbit K6=P1^5;//设置两个按键，代表抬起和按下。根据实际硬件资源编写。
sbit K7=P1^6;sbit LED=P0^7;/*延时程序*/
void Delay(unsigned int s)
{unsigned int i;for(i=0; i<s; i++);for(i=0; i<s; i++);
}/*定时器T0初始化*/
void Com_Init()
{TMOD &= 0x00;TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1TH0 = 0xff;   //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHzTL0 = 0xa4;ET0 = 1;      TR0 = 1; EA=1; }/*T0中断初始化*/
void Time0_Init() interrupt 1
{TR0 = 0; TH0 = 0xff; //重装时间常数 0.1msTL0 = 0xa4;if(count <= SEV_conut) //5==0° 10==90°{ SEV_PWM = 1; }else { SEV_PWM = 0; }count++;if (count >= 200) //T = 20ms清零{ count = 0; }TR0 = 1; //开启T0
}
void main()
{Com_Init();while(1){if(K6==0){SEV_conut =5;//5代表0.5mscount=0;}if(K7==0){SEV_conut =8;count=0;}SEV_conut =5;//舵机恢复到0°的位置count=0;//让定时器重新计数Delay(100000);//约延时2sSEV_conut =8;//8这个值是作者调试的角度，得到现象是触控笔向下按压屏幕count=0;Delay(100000);//延时函数写得不好，读者可改写。}
}

实际测试发现，有时定时器计数不够准确，要精确调节特定角度，需要结合自身的单片机和舵机，调试上述程序中SEV_count的参数，确定舵机实际转了多少度。

gif中演示只是触控效果，要达到精确跳一跳，要加入算法，可以是图像识别，或是图案距离检测。

日后有时间再搞搞，有问题可交流。吐槽CSDN的编写博客页面好麻烦，写作体验极差(┬＿┬)

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