一、PWM

PWM ，英文名 Pulse Width Modulation ，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

占空比 : 一个周期内，高电平占据时长的百分比

STC89C52没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差

二、关于舵机控制原理

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。

以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

定时器需要定时20ms, 单位为0.5ms,初值0.5ms，cnt++，通过计数cnt=40个的0.5ms即为20ms

三、编程实现

初始化定时器0

void Timer0Init(void)        //500微秒@11.0592MHz
{//AUXR &= 0x7F;       TMOD &= 0xF0;      //设置定时器模式16位TMOD |= 0x01;      //设置定时器模式TL0 = 0x33;       //设置定时初始值0.5msTH0 = 0xFE;      //设置定时初始值TF0 = 0;      //清除TF0标志TR0 = 1;      //定时器0开始计时ET0 = 1;     //打开定时器0中断EA  = 1;     //打开总中断EA
}

定时器0中断服务函数

void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;                   //统计溢出的次数//重新给初值TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//控制PWM波if(cnt < angle){sg90_con = 1;}else{sg90_con = 0;}if(cnt == 40){              //当溢出40次，经过了20mscnt = 0;                sg90_con = 1;}
}

整体代码

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"sbit sg90_con = P1^1;
int angle;
int cnt = 0;void Delay2000ms()     //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Delay300ms()      //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 3;j = 26;k = 223;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Timer0Init(void)      //500微秒@11.0592MHz
{//AUXR &= 0x7F;       TMOD &= 0xF0;      //设置定时器模式16位TMOD |= 0x01;      //设置定时器模式TL0 = 0x33;       //设置定时初始值0.5msTH0 = 0xFE;      //设置定时初始值TF0 = 0;      //清除TF0标志TR0 = 1;      //定时器0开始计时ET0 = 1;     //打开定时器0中断EA  = 1;     //打开总中断EA
}void main()
{Delay300ms();//让硬件稳定一下Timer0Init(); //初始化定时器angle = 1;      //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平cnt = 0;sg90_con = 1;//一开始从高电平开始//每隔两秒切换一次角度while(1){angle = 3; //90度 1.5ms高电平cnt = 0;Delay2000ms();angle = 1; //0度cnt = 0;Delay2000ms();}
}void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;                   //统计溢出的次数//重新给初值TL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//控制PWM波if(cnt < angle){sg90_con = 1;}else{sg90_con = 0;}if(cnt == 40){              //当溢出40次，经过了20mscnt = 0;                sg90_con = 1;}
}

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