BLDC-滑模观测器

SMO-滑模观测器参考代码：

void FOC_SMO_Observer(struct_smo_est *pHandle)
{   //---------------------------------------------------------------------------------------------------/  /* Sliding mode current observer */pHandle->Est_Ialpha = (((pHandle->Fs>>2) * (pHandle->Est_Ialpha)) + ((pHandle->Gs>>2) * (pHandle->Valpha - pHandle->Ealpha - pHandle->Zalpha)))>>13;   pHandle->Est_Ibeta  = (((pHandle->Fs>>2) * (pHandle->Est_Ibeta)) + ((pHandle->Gs>>2) * (pHandle->Vbeta - pHandle->Ebeta - pHandle->Zbeta)))>>13;//---------------------------------------------------------------------------------------------------/  /* Current errors */pHandle->IalphaError = pHandle->Est_Ialpha - pHandle->Ialpha;  pHandle->IbetaError  = pHandle->Est_Ibeta - pHandle->Ibeta;    //---------------------------------------------------------------------------------------------------/ /* Ialpha Sliding control calculator */if (_IQabs(pHandle->IalphaError) < pHandle->E0)       pHandle->Zalpha = (pHandle->IalphaError*(pHandle->Kslide))/(pHandle->E0);  else if (pHandle->IalphaError > 0)   pHandle->Zalpha = pHandle->Kslide;elsepHandle->Zalpha = -pHandle->Kslide;//---------------------------------------------------------------------------------------------------/ /* Ibeta Sliding control calculator */ if (_IQabs(pHandle->IbetaError) < pHandle->E0)pHandle->Zbeta = (pHandle->IbetaError*(pHandle->Kslide)/(pHandle->E0); else if (pHandle->IbetaError > 0) pHandle->Zbeta = pHandle->Kslide;elsepHandle->Zbeta = -pHandle->Kslide;//---------------------------------------------------------------------------------------------------/ /* Sliding control filter -> back EMF calculator */pHandle->Ealpha = pHandle->Ealpha + _IQmpy(pHandle->Kslf,(pHandle->Zalpha-pHandle->Ealpha)); pHandle->Ebeta  = pHandle->Ebeta + _IQmpy(pHandle->Kslf,(pHandle->Zbeta-pHandle->Ebeta));//---------------------------------------------------------------------------------------------------//* QPLL得到估算转速 *//* E(error) = -E(alfa)*Cosθ - E(beta)*Sinθ = K*▲θ */stru_SinCos_PLL = FOC_SinCos_Calc(pHandle->Angle);pHandle->PI_Error = ( ( ((-pHandle->Ealpha) * stru_SinCos_PLL.Cos) - (pHandle->Ebeta * stru_SinCos_PLL.Sin) )>>15);   pHandle->PI_Ui += (( pHandle->PI_Error * pHandle->PI_Ki ) >> 1 );if      ( pHandle->PI_Ui >  (pHandle->PI_Upper << 14) )  pHandle->PI_Ui =  pHandle->PI_Upper << 14;else if ( pHandle->PI_Ui <  (pHandle->PI_Lower << 14) )  pHandle->PI_Ui =  pHandle->PI_Lower << 14;pHandle->PI_Out = (( pHandle->PI_Error * pHandle->PI_Kp ) >> 15 ) + (pHandle->PI_Ui >> 14);       if      ( pHandle->PI_Out > pHandle->PI_Upper )  pHandle->PI_Out = pHandle->PI_Upper;else if ( pHandle->PI_Out < pHandle->PI_Lower )  pHandle->PI_Out = pHandle->PI_Lower;//计算角度pHandle->GWe    = pHandle->PI_Out; pHandle->Angle += pHandle->GWe;  /* 角度限制处理 */if      ( pHandle->Angle <     0 )  pHandle->Angle += 65535;else if ( pHandle->Angle > 65535 )  pHandle->Angle -= 65535;//---------------------------------------------------------------------------------------------------/  }

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