GINav 理论资料

参考《GNSS/INS组合导航软件开发》
《组合导航从入门到精通》——1 绪论
《组合导航从入门到精通》——2 高精度GNSS定位模型
《组合导航从入门到精通》——3 当地导航系下的惯性导航基础
《组合导航从入门到精通》——4 GNSS/INS组合导航数学模型及关键技术
《组合导航从入门到精通》——5 GNSS/INS组合导航开源软件开发与测试
《组合导航从入门到精通》——6 GINav v2.0性能测试

GINav v1.0

GINav是一个开源项目，GINav v1.0可以从GPS Toolbox或Github下载。算法讨论qun(533185090 五三三一八五零九零)
软件主要功能：
（1）支持GNSS绝对定位模式（SPP、PPP）、
（2）支持GNSS相对定位模式（PPD（post-processing differenced, 与RTD对应）、PPK(post-processing kinematic,与RTK对应、PPS(post-processing static，相对静态)）。
（3）支持多星座多频GNSS数据处理。
（4）支持GNSS/INS松耦合模式，包括SPP/INS LC、PPD/INS LC、PPK/INS LC、PPP/INS LC。
（5）支持GNSS/INS紧耦合模式，包括SPP/INS TC、PPD/INS TC、PPK/INS TC、PPP/INS TC。
（6）支持BDS-3数据处理。
（7）提供GUI界面，并使用GINavPlot绘制和分析结果。

GINav v2.0

测试报告下载链接
软件主要功能:
（1）支持GNSS绝对定位模式（SPP、PPP）、
（2）支持GNSS相对定位模式（PPD（post-processing differenced, 与RTD对应）、PPK(post-processing kinematic,与RTK对应、PPS(post-processing static，相对静态)）。
（3）支持多星座多频GNSS数据处理。
（4）支持GNSS/INS松耦合模式，包括SPP/INS LC、PPD/INS LC、PPK/INS LC、PPP/INS LC。
（5）支持GNSS/INS紧耦合模式，包括SPP/INS TC、PPD/INS TC、PPK/INS TC、PPP/INS TC。
（6）支持BDS-3数据处理。
（7）提供GUI界面，并使用GINavPlot绘制和分析结果。
（8）支持杆臂、刻度因子和交叉耦合误差的估计。
（9）支持零速检测与ZUPT算法
（10）支持更为鲁棒的INS辅助GNSS质量控制策略
（11）支持双向滤波平滑
（12）支持双向RTS平滑

GNSS相关数据下载

在使用GINav时需要下载很多GNSS定位需要的文件，这包括广播星历、CODE的DCB文件、CAS的BSX文件、精密星历、精密钟差、ERP文件、ATX文件、BLQ文件，流动站、基站GNSS观测值和IMU数据文件是用户自己采集的。此外，使用IGS站数据做PPP定位，进行误差分析时需要测站参考值，参考值在SNX文件中。
多星座广播星历：下载链接
CODE DCB文件：下载链接
CAS BSX文件：下载链接
精密星历、精密钟差、ERP文件：下载链接
ATX文件：下载链接
BLQ文件：下载链接
SNX文件：下载链接

问题与解答

Q1：对于 “函数或变量 ‘global_variable’ 无法识别”的问题？
A1：这是因为没把GINav文件夹及其包含的子文件设为当前工作路径，可手动添加工作路径。在最新版的GINav中(在github可下载)，运行时不再需要手动添加工作路径，运行GINavExe即可自动即将GINav文件夹设为当前工作路径。

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