GNSS/INS组合导航笔记
文章目录
- 问题1:不可交换误差
- 问题2:划桨运动
- 问题3:关于卡尔曼滤波器效果判断(INS/GPS)
- 问题4:失准角理解
- 问题5:关于feedback反馈矫正
- 问题6:组合导航精度结果主要依赖于GNSS精度吗?
- 问题7:关于量测一定需要v和p吗?
- 总结
问题1:不可交换误差
静坐标系到动坐标系之间存在一个等效旋转矢量,相同时间静坐标系到动坐标系3轴存在一个角增量,其中等效旋转矢量和角增量之间的误差叫不可交换误差;在时间间隔比较小的情况下等效旋转矢量和角增量几乎相等,随着采样时间的增大,等效旋转矢量和角增量差别越来越大,不可交换误差越来越大;
问题2:划桨运动
划桨运动类似于荡秋千,既有角运动又有线运动,当角运动最大时线运动最小;如秋千最低点时角运动最大,线运动最小最高点时角运动最小,线运动最大;
问题3:关于卡尔曼滤波器效果判断(INS/GPS)
假设在仿真情况下误差已知,可根据滤波器的状态估计值与已知误差对比,如果吻合则滤波器效果比较好,但是天向陀螺漂移可观测性比较差,因此比较难估计。关于反馈量的选择(个人建议采用部分反馈avp)每次的反馈可根据经验传感器的误差量选择反馈系数,严格上没有具体的定义。
问题4:失准角理解
失准角通常采用矩阵之间的旋转来描述(并非采用欧拉角之间的差值)计算姿态矩阵和真实姿态矩阵之间的误差(等效旋转矢量)称为失准角。
问题5:关于feedback反馈矫正
为什么滤波器估计了eb和db不反馈?
第一,虽然表面上eb和db没有进行反馈,但是滤波器一直在执行并且估计出avp误差且实时修正,内在的已经扣除eb和db误差。假设组合导航1小时后GPS失锁,此时进行纯惯导解算并没有扣除eb和db的影响,但是滤波器的时间更新还在继续,再次收到GPS信号时仍然能够进行avp修正,除非GPS信号失锁后不会再次收到GPS信号,那么失锁的这段时间进行纯惯性导航并且没有进行eb和db的修正。
第二,eb和db可进行在线标定初始化(假设初始eb和db为0,开始估计比较慢会导致精度比较低,当滤波收敛后精度会提升并且稳定)
问题6:组合导航精度结果主要依赖于GNSS精度吗?
对于高精度惯导对GNSS精度依赖比较小,组合导航精度高于GNSS精度,但是对于MSMS惯导是比较依赖GNSS精度。
问题7:关于量测一定需要v和p吗?
对于高精度惯性导航系统(惯性级)和GNSS组合采用位置量测基本够用(速度量测比较多余);但是对于MEMS惯导来说加速度量测比较好(因为速度对于零偏,姿态等修正效果比较好);
对于应用仅仅需要姿态时采用惯导和速度量测(此时采用单点定位,其速度精度在0.1m/s以下,采用多普勒测速)做组合导航就够用了。
总结
最近翻到以前学习记录的笔记,对疑惑点的记录,希望可以帮助其他人,如果理解有误,勿喷,请联系修改
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