综合项目——智能分类垃圾桶
2024-04-21 21:32:10
综合项目——智能分类垃圾桶
一、讲在前面
之前做过许多项目，也写了许多工程代码，但是一直没能好好整理，导致我每做一个新的项目就跟重头开始似的，为了更好进行代码资料的管理，我决定开辟这个博客，作为我资料整理的开始。
-------------------------------------------分割线---------------------------------------
最近刚结束了一个特别折磨人的项目设计，这个项目设计的题目是智能分类垃圾桶，其中需要进行机械设计制图、安卓开发板代码编写、FPGA代码设计、MCU代码设计等等。我在其中负责FPGA开发板代码和STM32开发板代码的编写，秉承记录的目的和开源的初心，我将更新一个系列的博文进行MCU端代码和FPGA端代码的介绍，供大家一起学习进步，不足之处望补正。
二、博文介绍
在该系列博文，我会按照MCU代码和FPGA代码的顺序进行介绍，此次介绍MCU端的代码。
三、MCU代码框架
3.1代码框架分析
此次项目选择的控制平台是意法半导体出产的stm32L476RGT6系列的集成控制主板。板上集成了ST-LINK烧录器、Arduino接口等资源，引出了I2C、SPI、串口、ADC等管脚资源（正经人谁用硬件I2C和SPI不是），可谓是资源丰富，但是又有许多无用之处。
我们的MCU需要做的就是利用以上的板载资源，设计一个控制系统、对整个智能分类垃圾桶系统进行控制，这个控制系统应该包含以下几个功能：
（1）与安卓开发板进行通信；
（2）与FPGA开发板进行通信；
（3）读取TCS34725颜色传感器数据和VL6180距离传感器数据；
（4）向广和通L610物联网通信主板发送AT指令，进而向阿里云发送垃圾桶事件；
（5）用户服务程序，用于对用户预留的接口，用户在该任务里对垃圾桶的逻辑进行设计；
（6） 开发者调试，串口打印垃圾桶属性和数据任务，用于垃圾桶维修者对垃圾桶进行维护。
3.2代码框架设计
根据以上的分析，我们需要实现6个任务，其中5个为常用任务，一个为调试维护任务。为此，我在我的MCU代码框架中开辟6个任务，对整个控制系统进行管理。下面附上一张代码框架图，有需要可以拷贝，但是请标注来源或者自己根据我的框架搭建一个类似的：
在上面介绍中，我提到了任务管理的概念，那么我运用的任务管理方法是什么呢？没错，聪明的你一定猜到了，我运用的是时间片的管理方法。在代码中，我开启定时器3作为任务管理的时钟，对任务资源进行调度，对时间片管理不熟悉的伙伴可以自行百度哦。也许有人会问，为什么不运用操作系统进行任务的管理。emmm…其实刚开始的时候是有用FreeRtos编写的版本的啦，不过效果不好，被我摒弃了。如果有想要的伙伴，我根据反响，考虑专门出一篇博文介绍FreeRtsos系统下的任务管理介绍，欢迎大家在评论区积极发言哦！行了，扯了这么多蛋，接下来该进入正题了——各个任务代码的介绍。
四、各部分代码详解
4.1代码主循环
以下的主循环中运行着整个系统的全部任务，函数中的参数代表任务循行的频率的倒数，单位时ms。
while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */data_read_task(5); //传感器数据读取fpga_com_task(10); //与FPGA通信Android_com_task(60); //与上位机通信L610_task(200); //与L610通信user_service_task(10); //用户服务程序#if DBUGdbug_task(100); //开发者调试
#endif }
4.2传感器数据读取任务
我们需要读取的传感器数据有两种，TCS34725颜色传感器数据和VL6180距离传感器数据。这两个传感器数据的读取协议采用IIC（不了解IIC的同学这边建议百度），具体初始化和读取方法网上有许多例程，我在这里不再赘述，只挑选几个比较重要的函数进行讲解，下面贴上代码：
4.2.1传感器初始化
//传感器初始化
void sensor_init()
{//读取TOF模块IDtof_name = VL6180X_Read_ID(); //读取TOF模块的IDwhile(tof_name != 0xBE) //根据模块不同型号和焊接工艺选择IDtof_name = VL6180X_Read_ID(); //循环读取TOF模块的IDinit_flag = VL6180X_Init(); //tof模块的初始化HAL_Delay(300); //延时一段时间等待初始化完成TCS34725_Setup(); //颜色识别模块设置TCS34725_Enable(); //颜色识别模块使能TCS34725_Read(TCS34725_ID,&TSC_name,1); //读取颜色识别模块IDwhile(TSC_name != 0x44) TCS34725_Read(TCS34725_ID,&TSC_name,1); //循环读取颜色识别模块的ID}
这里需要注意的是传感器的ID，我用的距离传感器的ID是0XBE，别的同系列的距离传感器数据有0XB4的，如果程序卡在这个初始化循环里有可能是传感器ID设置的问题，对其进行修改即可。颜色传感器ID没什么大问题。代码注释在上面都有。
4.2.2传感器数据读取主体函数
由于我的整个程序运用的是时间片的管理方法，因此在进行函数的封装时，特别要注意的一个参数时任务运行的事件，原则上给定的任务运行时间只要大于任务的实际运行时间即可，但出于对各个任务实时性需求的不同，我们一般会把实时性需求比较大的任务给的运行频率更大。传感器数据更新实时性要求比较高，我们给定的运行频率比较大，有200HZ。
//传感器数据读取任务，频率200HZ
void data_read_task(uint32_t period)
{if(task_count[DATA_READ_TASK] >= period){range = VL6180X_Read_Range(); //读取距离数据HAL_Delay(1); //延时等待light = VL6180X_Read_Lux(VL6180X_ALS_GAIN_1_25); //读取光强数据HAL_Delay(1); //延时等待TCS34725_GetRawData(&my_color.CLE,&my_color.RED,&my_color.GRE,&my_color.BLU); //读取颜色传感器的颜色数据HAL_Delay(1); //延时等待voice_range = soner_getdistance(); //超声波距离数据获取task_count[DATA_READ_TASK] = 0;}
}
4.3广和通L610通信模块通信任务
广和通通信模块遵循的是TCP传输协议，我们通过串口1向物联网通信主板发送AT指令，可以控制MCU与阿里云云端的通信（阿里云与广和通L610通信模块的相关使用如果有不清楚的根据反响将出一篇博客介绍）。内容比较简单，就是串口发送相关AT指令，值得注意的几个点就是，在发送的数据结尾加上回车和换行，在代码中体现为\r\n,还有就是字符串中的双引号注意要用ASSIC的表达方式，正常双引号表达方式是“ ，ASSIC的表达方式是\ 加上"。
4.3.1广和通通信模块连接阿里云配置
int K ;
void L610_init()
{//配置阿里云服务器char *strx;Config_para(); //配置阿里云服务参数strx = strstr((const char*)RECEIVE,(const char*)"OK");while(strx == NULL){K++; if(K>=6) //防止程序卡死，配置命令发送超过6次之后跳出初始化循环{break;}Config_para(); //配置阿里云服务参数strx = strstr((const char*)RECEIVE,(const char*)"OK");HAL_Delay(300);}//以下为oled数据显示配置，可以选择注释
// if(K>=6)
// {// OLED_Clear_part();
// OLED_ShowString(20,5,(uint8_t *)"L610 ERROR!",16 );
// HAL_Delay(3000);
// }
// else
// {// OLED_Clear_part();
// OLED_ShowString(16,5,(uint8_t *)"L610 SUCCESS!",16 );
// HAL_Delay(3000);
//
// }
}
4.3.2广和通物联网通信模块运行主体函数
以下代码块不仅包含广和通的通信部分，还包含oled的刷新部分。
int j;
void L610_task(uint32_t peirod)
{if(task_count[L610_TASK] >= peirod){Config_para(); //配置阿里云服务参数//垃圾桶各项属性和数据显示 if(frame == 1){OLED_Clear_part();OLED_ShowString(5,5,(uint8_t *)"type :",8 );OLED_ShowString(5,7,(uint8_t *)"state:",8 );if(sevo_step == 1)OLED_ShowString(60,7,(uint8_t *)"complete",8 );elseOLED_ShowString(60,7,(uint8_t *)"onging",8 );if(RX_DATA_FROM_FPGA == '1'){OLED_ShowString(60,5,(uint8_t *)"RB1",8 );}else if(RX_DATA_FROM_FPGA == '2'){OLED_ShowString(60,5,(uint8_t *)"RB2",8 );}else if(RX_DATA_FROM_FPGA == '3'){OLED_ShowString(60,5,(uint8_t *)"RB3",8 );}else if(RX_DATA_FROM_FPGA == '4'){OLED_ShowString(60,5,(uint8_t *)"RB4",8 );}else{OLED_ShowString(60,5,(uint8_t *)"NULL",8 );}frame = -frame;}else{OLED_Clear_part();OLED_ShowString(5,5,(uint8_t *)"range:",8 );OLED_ShowNum(60,5,range,3,8);OLED_ShowString(5,7,(uint8_t *)"remain:",8 );OLED_ShowNum(60,7,voice_range,3,8);frame = -frame;}//超声波数据作为垃圾余量的参考数据if(voice_range<=6) {OLED_Clear_part();OLED_ShowString(6,5,(uint8_t *)"full sent:",8 );Send_data((char *)"\"hello\"");}//上位机发送呼叫管理员指令 if(AS_call_manager == 1){OLED_Clear_part();OLED_ShowString(6,5,(uint8_t *)"calling sent:",8 );for(j=0;j<=20;j++)Send_data_call((char *)"\"hello\"");AS_call_manager = 0;}//用户模式和DBUG模式切换显示 if(dbug_flag == 0){OLED_ShowString(92,2,(uint8_t *)"USER",8 ); }elseOLED_ShowString(92,2,(uint8_t *)"DBUG",8 );task_count[L610_TASK] = 0; }}
以上就是此次的更新内容，剩余的与FPGA通信部分和与上位机的通信部分过于庞大，咱们下次介绍，这次先把代码贴上，有不清楚的可以下面评论留言哦。
上位机通信部分：主要是数据收发和协议约定
//与上位机通信,运行频率(1000/60)HZ
void Android_com_task(uint32_t peroid)
{if(task_count[COM_TO_Andr] >= peroid){//接收上位机数据HAL_UART_Receive_IT(&huart4,&RX_DATA[0],1);//根据上位机指令选择调试模式和用户模式if(RX_DATA[0] == 'G'){ dbug_flag = Android_DBUG;RX_DATA[0] = 0;} else if(RX_DATA[0] == 'U'){dbug_flag = Android_USER;RX_DATA[0] = 0;}range_temp = (uint8_t) voice_range;if(dbug_flag == Android_USER){if(range <= 100){TX_DATA[0] = 'l';
// TX_DATA[1] = 1;HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);}//用户模式下从上位机收到b,表示当前可以进行投放if(( RX_DATA[0] == 'b' || time_cmd == 1)&&(garbage_complete == 1) ) {RX_DATA[0] = 0;AS_cmd = 1;}if((RX_DATA[0] == 'a') && (AS_call_manager == 0)){AS_call_manager = 1;RX_DATA [0] = 0;}//当识别到垃圾，并且上位机发送投放指令之后，返回当前垃圾中类给上位机if((garbage_complete == 0)&&(sevo_cmd_type == GARBAGE_1)) //垃圾1{TX_DATA[0] = 'k';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);TX_DATA[0] = 61; //距离标号HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);} else if((garbage_complete == 0)&&(sevo_cmd_type == GARBAGE_2)) //垃圾2{TX_DATA[0] = 'i';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);TX_DATA[0] = 62; //距离标号HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);}else if((garbage_complete == 0)&&(sevo_cmd_type == GARBAGE_3)) //垃圾3{TX_DATA[0] = 'o';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);TX_DATA[0] = 63; //距离标号HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);}else if((garbage_complete == 0)&&(sevo_cmd_type == GARBAGE_4)) //垃圾4{TX_DATA[0] = 'v';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);TX_DATA[0] = 64; //距离标号HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1); }else{ TX_DATA[0] = 't';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);}}else if(dbug_flag == Android_DBUG){if(RX_DATA[0] == 'M') //测试电机{RX_DATA[0] = 0;for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 126; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 144; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 21; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 15; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 9; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 15; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}}else if(RX_DATA[0] == 'f') //测试距离，回传距离数据{if(range == 0)TX_DATA[0] = 'h'; //如果距离数据收不到，给上位机发送NelseTX_DATA[0] = 'l';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);RX_DATA[0] = 0;}else if(RX_DATA[0] == 'g') //测试颜色，回传当前识别到的垃圾种类{if(sevo_cmd_type == GARBAGE_1){// TX_DATA[0] = 'h'; TX_DATA[0] = 'k';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);}else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_2){// TX_DATA[0] = 'h'; TX_DATA[0] = 'i';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);}else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_3){// TX_DATA[0] = 'h'; TX_DATA[0] = 'o';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);}else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_4){// TX_DATA[0] = 'h'; TX_DATA[0] = 'v';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);}else //表示当前没有识别到垃圾{
// TX_DATA[0] = 'h'; TX_DATA[0] = 't';HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);}RX_DATA[0] = 0;}}task_count[COM_TO_Andr] = 0;}}
FPGA通信部分：用到了三级状态机
int i;
uint8_t ongoing1,ongoing2,ongoing3,ongoing4;
//与FPGA通信任务,频率5HZ
void fpga_com_task(uint32_t period)
{if(task_count[COM_TO_FPGA] >= period){//舵机运动状态机if(sevo_cmd_type == GARBAGE_1 || ongoing1 ==1) //类型1的垃圾{if(sevo_step == 1) //状态1，垃圾投放进入预备状态{if(sevo_cmd == 1){ //收到指令之后，开始投放垃圾sevo_cmd = 0; //指令归0，防止重复进入该状态ongoing1 = 1;for(i=0;i<5000;i++) //控制水平舵机旋转到固定位置{ TX_DATA_TO_FPGA = 21; //舵机1旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF); }TX_DATA_TO_FPGA = 15; //舵机1旋转控制量，水平舵机停止旋转HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);for(i=0;i<30000;i++);sevo_step = 2; //舵机1动作完毕，进入舵机2动作状态}}else if(sevo_step == 2) //控制竖直舵机旋转，开始投放{ for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 134; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 144; //舵机2旋转控制量 HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}sevo_step = 3; //舵机1停止水平旋转，开始俯仰}else if(sevo_step == 3) //舵机进入归位状态动作{for(i=0;i<5000;i++) //舵机1归位{TX_DATA_TO_FPGA = 9; HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<3000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 15; //舵机2归位HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);garbage_complete = 1;}ongoing1 = 0; //指示投放完毕sevo_step =1; //完成倾倒动作之后，状态回归垃圾投放预备状态}}else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_2|| ongoing2 ==1) //类型2的垃圾{if(sevo_step == 1){if(sevo_cmd == 1){sevo_cmd = 0;ongoing2 = 1;for(i=0;i<9300;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 23; //舵机1旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF); }TX_DATA_TO_FPGA = 15; //舵机1旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);sevo_step = 2; //舵机1开始水平旋转}}else if(sevo_step == 2){for(i=0;i<8000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 122; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<8000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 144; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}sevo_step = 3; //舵机1停止水平旋转，开始俯仰}else if(sevo_step == 3){for(i=0;i<9300;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 7; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}sevo_step =1; //完成倾倒动作之后，舵机2归位TX_DATA_TO_FPGA = 15; //电机回转HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);garbage_complete = 1;ongoing2 = 0;}}else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_3|| ongoing3 ==1) //类型3的垃圾{if(sevo_step == 1){if(sevo_cmd == 1){sevo_cmd = 0;ongoing3 = 1;for(i=0;i<5000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 9; //舵机1旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF); }TX_DATA_TO_FPGA = 15; //舵机1旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);sevo_step = 2; //舵机1开始水平旋转}}else if(sevo_step == 2){for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 126; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0X5);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 144; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0X5);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}sevo_step = 3; //舵机1停止水平旋转，开始俯仰}else if(sevo_step == 3){for(i=0;i<5000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 21; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}TX_DATA_TO_FPGA = 15; //电机回转HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);garbage_complete = 1;sevo_step =1; //完成倾倒动作之后，舵机2归位ongoing3 = 0;}}else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_4|| ongoing4 ==1) //类型4的垃圾{if(sevo_step == 1){if(sevo_cmd == 1){sevo_cmd = 0;ongoing4 = 1;for(i=0;i<9000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 9; //舵机1旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF); }for(i=0;i<2000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 15; //舵机1旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}sevo_step = 2; //舵机1开始水平旋转}}else if(sevo_step == 2){for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 126; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<6000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 144; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}sevo_step = 3; //舵机1停止水平旋转，开始俯仰}else if(sevo_step == 3){for(i=0;i<8700;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 21; //舵机2旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}for(i=0;i<2000;i++){TX_DATA_TO_FPGA = 15; //舵机1旋转控制量HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);}
// HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);garbage_complete = 1;sevo_step =1; //完成倾倒动作之后，舵机2归位ongoing4 = 0;}}task_count[COM_TO_FPGA] = 0;}}
综合项目——智能分类垃圾桶相关推荐
- 计算机本科毕业设计-智能分类垃圾桶
文章目录 1. 前言 2. 系统定义 2.1 硬件装置 2.2 软件功能模块 2.2.1 环境依赖 2.2.2 软件模块 3. 详细设计 3.1 硬件设计 3.1.1 硬件零件型号 3.1.2 智能垃 ...
- 基于ArduinoUNO的LD3320语音识别+SYN6288语音合成的智能分类垃圾桶
文章目录 写在前面 器件 连接 部分代码 运行结果 小结 写在前面 接上一篇文章,这次是集合了语音识别+语音合成(就是语音播报实现一种反馈)+SG90舵机实现垃圾桶的开与闭,给出上篇文章链接,如果对L ...
- 硬件篇：基于微信小程序的智能分类垃圾桶（详细介绍）
硬件选择 因为我们需要实现的主要功能是控制四个垃圾桶的开合,所以舵机是必不可少的,至于用什么来控制舵机,我直接就选择了51单片机(因为我只学了51),明确了主要的硬件,进一步细化目标,用微信小程序通过 ...
- 基于pytorch的人工智能分类垃圾桶
Hello,大家好,作者终于考完研了,现在开始更新自己以前的科研项目来供大家一起学习参考,开源共享,作者github网址:https://github.com/czzq1999,欢迎加油一起学习,一起 ...
- 无法获取 dpkg 前端锁_济南一小区分类垃圾桶上了锁？闲置不用惹居民质疑
齐鲁晚报·齐鲁壹点记者 任玉停 目前,济南正在大力推行垃圾分类,不少社区也陆续引进了智能分类垃圾桶等相关设备.然而,家住市中区鲁能领秀城27区的业主李先生向齐鲁晚报·齐鲁壹点反映称,小区里的分类垃圾桶 ...
- 树莓派python交互界面实例_树莓派综合项目2：智能小车（二）tkinter图形界面控制...
一.介绍 树莓派综合项目2:智能小车(一)四轮驱动中,实现了代码输入对四个电机的简单控制,本章将使用Python 的图形开发界面的库--Tkinter 模块(Tk 接口),编写本地运行的图形界面,控制 ...
- 树莓派综合项目2：智能小车（三）无线电遥控
一.介绍 阅读本篇文章前建议先参考前期文章: 树莓派基础实验34:L298N模块驱动直流电机实验 树莓派综合项目2:智能小车(一)四轮驱动 树莓派综合项目2:智能小车(二)tkinte ...
- 树莓派综合项目2：智能小车（二）tkinter图形界面控制
一.介绍 阅读本篇文章前建议先参考前期文章: 树莓派基础实验34:L298N模块驱动直流电机实验 树莓派综合项目2:智能小车(一)四轮驱动 树莓派综合项目2:智能小车(一)四轮驱动中, ...
- arduino智能闹钟_【Arduino综合项目】小闹钟
小闹钟项目 在额济纳支教这一年,给孩子们上了很多Arduino开发的课,也带他们完成了几个Arduino综合项目,下面陆续把这些小项目放上来,欢迎围观~~~非科班出身,C语言学的不好,望各路大神批评指 ...
最新文章
- python怎么做折线图_python怎么画折线图
- java多线程3.设计线程安全类
- Fragment生命周期与Fragment执行hide、show后的生命周期探讨
- poco c++ 开发指南_掌握这个框架，你将会开发通杀全平台的万能爬虫
- POJ - 3278 Catch That Cow 简单搜索
- [国嵌笔记][036][关闭MMU和CACHE]
- Python面向对象(类的成员之属性)
- OJ1027: 判断水仙花数
- 队列处理器 WorkQueueT
- Godot 2D 和 3D 游戏引擎
- GDBT、AdaBoost、XGBoost提升算法解析
- 中山大学计算机学院离散数学,《离散数学》课程习题与解答(2011级使用)中山大学计算机科学系_推荐.pdf...
- MIT 18.01 单变量微积分总结
- oracle 建表sql语句,oracle 建表sql语句
- PcShare远程控制
- 如何引用阿里云矢量图标库
- 中国裁判文书网全网最新爬虫分析
- NeoKylin（中标麒麟）6.5 更新yum源
- 计算机辅助设计和辅助制造简称,计算机辅助设计与制造
- Python 网络爬虫及数据可视化