CAN总线BUS OFF
CAN总线 BUSOFF
背景
学习笔记：总结常见的CAN总线出现bus off 的条件
一、CAN总线 BUS OFF
CAN 总线BUS OFF机制，用于检测CAN物理总线是否出现问题(CANH 和CANL 短路），以及定时尝试恢复CAN通信。
二、出现的条件
- CAN总线的CANH 和CANL 短接
- CAN总线的CANH 接GND
- CAN总线的CANL 接VCC
- CAN总线的因为终端电阻的问题，导致RXD相对于TXD 的信号延迟较大导致。（以500K的CAN为例，通常情况RXD和TXD的延迟约在100ns左右，若由终端断电阻的配置不对会导致TXD和RXD延迟时间增大可能达到500ns。若是2M的CANFD 就会造成数据传送产生问题，最终导致BUSOFF ）
注意： a. 通常对零部件进行BUSOFF策略进行测试时，常用CANstress 来对被测件的报文进行干扰，在测试时最好对DUT发出的所有报文进行干扰，如果仅对特定报文干扰时可能无法造成BUSOFF
三、常见处理机制
目前常采用的方法为“BUS OFF 快慢恢复机制”，在 Classic Autosar 架构中由CANSM 模块负责。
基本原理：(1) CAN control产生中断，在中断查询是否出现BUSOFF。
(2) 若产BUSOFF生则CANSM 重启CAN controller，并将ComM置为（Silent）、BswM置为（BUSOFF），打开Rx PDU 关闭Tx PDU;同时会启动一个BUSOFF timer。
(3)当BUSOFF timer 时间耗尽，则会打开Tx PDU，并将ComM置为（FULL）、BswM置为（FULL），同时启动 TxEnsureTimer 确定BUSOFF 是否确实回复。
(4)若TxEnsureTimer 耗尽之前再一次出现BUSOFF，则开始下一次的BUSOFF 恢复机制。
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