如何实现一个订阅者

初始化ROS节点；
订阅需要的话题；
循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
在回调函数中完成消息处理。

C++

编写程序

nano ~/catkin_workspace/src/learning_topic/src/pose_subscriber.cpp

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************//*** 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose*/#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}int main(int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallbackros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);// 循环等待回调函数ros::spin();return 0;
}

配置CMakeLists.txt

nano ~/catkin_workspace/src/learning_topic/CMakeLists.txt

在Build内，Install前加入

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

编译并运行发布者

cd ~/catkin_workspace
catkin_make# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
roscore
# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
rosrun learning_topic velocity_publisher# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
rosrun learning_topic pose_subscriber# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
rqt_graph

python

创建并编写脚本

nano ~/catkin_workspace/src/learning_topic/scripts/pose_subscriber.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
######################################################################### 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Poseimport rospy
from turtlesim.msg import Posedef poseCallback(msg):rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)def pose_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallbackrospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)# 循环等待回调函数rospy.spin()if __name__ == '__main__':pose_subscriber()

运行

sudo chmod +x ~/catkin_workspace/src/learning_topic/scripts/pose_subscriber.py# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
roscore
# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
rosrun learning_topic velocity_publisher.py# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
rosrun learning_topic pose_subscriber.py# 新建一个终端
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
rqt_graph

【RK3399Pro学习笔记】七、ROS订阅者Subscriber的编程实现相关推荐

ROS学习笔记七：使用rqt_console和roslaunch
ROS学习笔记七:使用rqt_console和roslaunch 本节主要介绍在调试时使用的rqt_console和rqt_logger_level,以及一次性打开多个节点的工具roslaunch. ...
Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(七) indigo PCL xtion pro live
中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS forRobotics Pro ...
Typescript 学习笔记七：泛型
中文网:https://www.tslang.cn/ 官网:http://www.typescriptlang.org/ 目录: Typescript 学习笔记一:介绍.安装.编译 Typescrip ...
吴恩达《机器学习》学习笔记七——逻辑回归（二分类）代码
吴恩达<机器学习>学习笔记七--逻辑回归(二分类)代码一.无正则项的逻辑回归 1.问题描述 2.导入模块 3.准备数据 4.假设函数 5.代价函数 6.梯度下降 7.拟合参数 8.用训练 ...
websocket 获取连接id_Swoole学习笔记七：搭建WebSocket长连接之使用 USER_ID 作为身份凭证...
Swoole学习笔记七:搭建WebSocket长连接之使用 USER_ID 作为身份凭证 2年前阅读 3678 评论 0 喜欢 0 ### 0.前言前面基本的WebSocket操作,我们基本都 ...
【K210】K210学习笔记七——使用K210拍摄照片并在MaixHub上进行训练
[K210]K210学习笔记七--使用K210拍摄照片并在MaixHub上进行训练前言 K210准备工作 K210如何拍摄照片准备工作拍摄相关代码定义用K210拍摄到的照片在MaixHub平台 ...
window的dos命令学习笔记七
文章目录一.dos历史学习笔记(后期整合到这里,我想能学到这里的应该不多了,嘿嘿,加油) 二.执行状态返回值(`%errorlevel%`,和shell中`$?`相似): 三.视窗 1.color ...
ROS学习笔记(十)——ROS试用练习(一)
ROS学习笔记(十)--ROS试用练习在此说明:之前使用的ROS是indigo,前两天电脑"炸"了,所以换了kinetic. 一.ROS文件系统导览 1.1如果你想找到turtl ...
ESP32学习笔记(七) 复位和时钟
ESP32学习笔记(七) 复位和时钟目录: ESP32学习笔记(一) 芯片型号介绍 ESP32学习笔记(二) 开发环境搭建 VSCode+platformio ESP32学习笔记(三) 硬件资源介绍 ...

【RK3399Pro学习笔记】七、ROS订阅者Subscriber的编程实现

目录

如何实现一个订阅者

C++

编写程序

配置CMakeLists.txt

编译并运行发布者

python

创建并编写脚本

运行

【RK3399Pro学习笔记】七、ROS订阅者Subscriber的编程实现相关推荐

最新文章

热门文章