卡尔曼滤波(Kalman filtering)算法学习小记
动画和视频
https://www.zhihu.com/question/23971601
一个例子
import numpy as np# 模拟数据
t = np.linspace(1, 100, 100)
a = 0.5
position = (a * t ** 2) / 2position_noise = position + np.random.normal(0, 120, size=(t.shape[0]))
import matplotlib.pyplot as pltplt.plot(t, position, label='truth position')
plt.plot(t, position_noise, label='only use measured position')# 初试的估计导弹的位置就直接用GPS测量的位置
predicts = [position_noise[0]]
position_predict = predicts[0]predict_var = 0
odo_var = 120 ** 2 # 这是我们自己设定的位置测量仪器的方差,越大则测量值占比越低
v_std = 60 # 测量仪器的方差
for i in range(1, t.shape[0]):dv = (position[i] - position[i - 1]) + np.random.normal(0, 50) # 模拟从IMU读取出的速度position_predict = position_predict + dv # 利用上个时刻的位置和速度预测当前位置predict_var += v_std ** 2 # 更新预测数据的方差# 下面是Kalman滤波position_predict = position_predict * odo_var / (predict_var + odo_var) + position_noise[i] * predict_var / (predict_var + odo_var)predict_var = (predict_var * odo_var) / (predict_var + odo_var) ** 2predicts.append(position_predict)plt.plot(t, predicts, label='kalman filtered position')plt.legend()
plt.show()
卡尔曼滤波(Kalman filtering)算法学习小记相关推荐
- 卡尔曼滤波 | Matlab实现卡尔曼滤波(Kalman Filtering)仿真
文章目录 效果一览 文章概述 研究内容 程序设计 参考资料 效果一览 文章概述 Matlab实现卡尔曼滤波(Kalman Filtering)仿真 研究内容 卡尔曼滤波(Kalman filterin ...
- java 二维卡尔曼滤波_卡尔曼滤波 – Kalman Filtering
1. 什么是卡尔曼滤波器 (What is the Kalman Filter?) 在学习卡尔曼滤波器之前,首先看看为什么叫"卡尔曼".跟其他著名的理论(例如傅立叶变换,泰勒 ...
- 卡尔曼滤波 - Kalman filtering
百科定义 卡尔曼滤波(Kalman filtering)是一种利用线性系统状态方程,通过系统输入输出观测数据,对系统状态进行最优估计的算法.由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响,所以最优估计也可 ...
- java 二维卡尔曼滤波_卡尔曼滤波(Kalman filtering)算法学习小记
动画和视频 一个例子 import numpy as np # 模拟数据 t = np.linspace(1, 100, 100) a = 0.5 position = (a * t ** 2) / ...
- 卡尔曼滤波Kalman Filtering:介绍
本文是Quantitative Methods and Analysis: Pairs Trading此书的读书笔记. 控制理论(control theory)是工程学的分支之一,主要应对工程系统控制 ...
- 卡尔曼滤波(Kalman filter)算法
卡尔曼滤波思想 你可以在任何含有不确定信息的动态系统中使用卡尔曼滤波,对系统下一步的走向做出有根据的预测,即使伴随着各种干扰,卡尔曼滤波总是能指出真实发生的情况. 在连续变化的系统中使用卡尔曼滤波是非 ...
- 最小树形图——朱刘算法学习小记
参考资料: https://www.cnblogs.com/hdu-zsk/p/8167687.html https://www.luogu.com.cn/blog/xiaojiji/solution ...
- Berlekamp-Massey算法学习小记
简介 Berlekamp-Massey算法,简称BM算法,可以在O(N2)O(N^2)O(N2)时间内求解一个数列的最短线性递推式. 教程 一篇讲的很详细的博客 Berlekamp-Massey算法 ...
- 二次剩余Cipolla算法学习小记
Preface 今天zz大神给我们讲数论和代数,然后后面讲了几个超级神的算法.CipollaCipolla算是其中一个吧.貌似国内直接查名字还没有什么资料,查二次剩余的算法有ACdreamer简略的介 ...
- 一文图解卡尔曼滤波(Kalman Filter)
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达 译者注:这恐怕是全网有关卡尔曼滤波最简单易懂的解释,如果你认真的读 ...
最新文章
- win7 计算机右键没有属性,系统之家windows7旗舰版计算机上右键菜单没有属性怎么办?...
- Jquery--遮罩弹窗特效
- 在linux或者windows上直观查看linux下生成的自签名证书
- HDU6736 F.Forest Program(dfs找环)
- 昆明学院C语言期末考试,昆大c试于题b.doc
- 系统故障模拟及修复实验
- 阿里矢量图标库 - Unicode 方式使用说明(两种用法)
- 格雷码转十进制 c语言,格雷码的转换方法
- C#最简单的NetMeeting
- pfc颗粒linux安装包,离散元颗粒流软件(PFC3D/PFC2D)
- ArcGIS中ObjectID,FID和OID字段区别
- gpt和mbr的区别
- windows下制作iso文件,WinMount介绍
- 苹果消息推送服务教程:第2部分(共2部分)
- idea提交git报401错误解决办法
- Idel中maven全局配置
- 通关GO语言09 同步原语:ync 包让你对并发控制得心应手
- 二、8.根据一个收件人列表,输出姓名:xxx 电话:xxx 收货地址:xxx姓名:xxx 电话:xxx 收货地址:xxx的格式.
- 《面向对象程序设计》2018年春学期寒假及博客作业总结
- mt4编码限制窗口大小代码_1.5 外汇交易基础:MT4-5 使用指南
热门文章
- linux cmake 快速安装
- c读取txt文件内容并建立一个链表_面试官给我挖坑:rm删除文件之后,空间就被释放了吗?...
- html修改访问量txt,哪位大佬帮我改一下JS谢谢,txt改html网页直接显示的,感激不尽,现在的源码只能看......
- python x 0b1011_python基础语法和进制
- 缓存击穿 穿透 雪崩_缓存雪崩、缓存穿透、缓存击穿的问题
- 让vim显示空格,及tab字符 vim 多行注释
- jsp中page指令用法详解
- 带接口的webservice方式发布
- 一次TypeScript, React, Node, MongoDB的模板式前后端分离开发实践
- 网站后端_Python+Flask.0003.FLASK快速入门之Hello Word?