机器人参数校准的原理

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校准一般是基于累计放大原理，并多次测量求平均。就如我们小学实验：准确测量一张纸的厚度是很困难的，所以就测量一摞纸的厚度，然后求平均，得到一张纸的厚度，通过叠加累计方式，降低测量误差。很多校准方法多采用此原理，只是具体实现方法有所区别。

而移动机器人轮直径校准采用的思想是：驱动轮转动一圈，测量运动过的路程，可将轮直径测量误差缩小π倍（C=πd，C和d分别表示圆周长、圆直径），若多滚动几圈，就可以将轮直径测量误差成倍缩小，所以直接控制机器人沿直线运动，让驱动轮转动N圈，测量驱动轮滚过的路程，便可以较为准确计算出轮直径。当然，理论上运动距离越远，校准精度越高。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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