无人车运动参数校准流程

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原文链接： Car-like robot运动参数校准（包含原文PDF百度云下载链接）

通过前文的论证分析，可以看出car-like robot的运动参数校准是有先后顺序的。

最先应该校准的是前轮零位，保证机器人在设定距离内能够沿着直线运动；其次，应该校准机器人的轮直径和轮间距，因为轮直径和轮间距校准仅要求机器人是沿直线运动的；再者，校准前轮转向分辨率，能够实现控制信号精准控制前轮的转向，使得期望控制转向角度与实际转向角度相同；最后，校准轴间距，因为轴间距校准依赖于轮间距、前轮转向角的测量值及驱动轮线速度等参数，故放在最后校准。

此外，在校准过程中，还应注意机器人四轮的胎压是否一致，左右两侧轮胎的胎压不同，会导致机器人运动时候偏向胎压低的一侧，而无法正常沿直线运动，这将影响校准实验测试结果。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

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