移动机器人参数校准的原由

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原文链接：常见移动机器人轮直径校准（包含原文PDF百度云下载链接）

在《常见移动机器人运动学模型》一文中总结了目前常见的移动机器人运动学模型，有了运动模型，便可将公式编写为代码进而实现机器人运动控制。

有实操经验的读者可能有所感触：机器人只是“大致”会按照我们发送的命令运动，但是运动精度并不高，尤其是运动距离较远，实际运动偏差就越大，最有可能的原因之一就是没有进行运动参数校准，就像以前的机械手表，每过一段时间，手表时间与实际时间就会产生偏差，我们就需要手动调节校准。

细数《常见移动机器人运动学模型》中的运动学方程，机器人中心速度最终会转化为驱动轮的线速度，也就是需要严格控制驱动轮按照设定的线速度运动，也就是需要严格控制电机输出轴按照设定转速转动，这点可设计闭环控制器来尽量保证，除此之外，还需要校准驱动轮的实际直径，这也是本文的讲解重点。

因此，只有保证驱动轮实际直径测量精准和电机输出轴转速准确才能有效保证驱动轮的线速度的准确度。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

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