//P1.0～P1.7分别对应小车1N1～1N8。

#include           //头文件

#define uint unsigned int  //宏定义

#define uchar unsigned char

#define left_moto_go   {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}         //小车方位定义，左边两个电机正转(前进)

#define left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}∥左后退

#define left_moto_stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}∥左停止

#define right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}

#define right_moto_back  {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}

#define right_moto_stop  {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}

#define left_moto_pwm   P1_1   //pwm信号端定义

#define left_moto_pwm1  P1_3

#define right_moto_pwm   P1_5

#define right_moto_pwm1  P1_7

sbit key0=P3^2;                //四位按键位声明

sbit key1=P3^3;

sbit key2=P3^4;

sbit key3=P3^5;

uchar T0RH,T0RL;   // 定时器配置

//uchar time;                   // pwm周期变量

uchar keybuf;           // 按键

uchar code tab[]={0XC0,0XF9,0XA4,0XB0,0X99,0X92,0X82,0XF8,0X80,0X90};  //共阳数码管显示数字0~9

uchar code dis[]={0XF7,0XFB,0XFD,0XFE};         //数码管位选

uchar disbuf[4]={0}; //数码管中间变量

uchar pwm_val_left=0;        //         占空比有关变量

uchar push_val_left=0;        //        左电机占空比  N/10

uchar pwm_val_right=0;

uchar push_val_right=0;        //右

//延时

void delay_ms(uint a)  //1ms

{

uint x,y;

for(x=0;x

for(y=0;y<115;y++)

;

}

//小车前进

void  go(void)

{

left_moto_go ;

right_moto_go ;

}

//小车后退

void  back(void)

{

left_moto_back ;

right_moto_back ;

}

//小车停止

void  stop(void)

{

left_moto_stop;

right_moto_stop;

}

//小车左转

void  left(void)

{

left_moto_stop;

right_moto_go ;

}

//小车右转

void  right(void)

{

left_moto_go ;

right_moto_stop ;

}

/*

pwm调制电机转速

*/

void pwm_moto_left(void)         //左电机

{

if(pwm_val_left <= push_val_left)          //        小于占空比

{

left_moto_pwm=1;                   //高电平

left_moto_pwm1=1;

}

else

{

left_moto_pwm=0;

left_moto_pwm1=0;

}

if(pwm_val_left>=11)                //10个

pwm_val_left=0;

}

void pwm_moto_right(void)          //右电机

{

if(pwm_val_right <= push_val_right )

{

right_moto_pwm=1;

right_moto_pwm1=1;

}

else

{

right_moto_pwm=0;

right_moto_pwm1=0;

}

if(pwm_val_right>=11)

pwm_val_right=0;

}

//按键扫描

uchar KEY_scan()

{

static uchar backup=1;          //静态变量(自动恢复初值)，一次进入标志

if(backup==1&&(key0==0||key1==0||key2==0||key3==0)) //判断是否有按键按下

{

delay_ms(10);

backup=0;

if(key0==0)                   return  1;           //返回按键case1:

else if(key1==0)   return  2;

else if(key2==0)   return  3;

else if(key3==0)   return  4;

}

else if(key0==1||key1==1||key2==1||key3==1) return  0;        //判断是否都未按下

}

//数码管显示

void display(uint t)                   //例3428

{

disbuf[0]=tab[t%10];           //个位显示  3428%10=8

disbuf[1]=tab[t%100/10];

disbuf[2]=tab[t%1000/100];

disbuf[3]=tab[t/1000];           //千位 3428/1000=3

}

//定时器0配置

void  timeT0(uint us)

{

unsigned long tmp;

tmp=11059200/12;

tmp=(tmp*us)/1000000;

tmp=65535-tmp;

tmp=tmp+18;

T0RH=(uchar)(tmp>>8);

T0RL=(uchar)tmp;

TMOD&=0XF0;

TMOD|=0X01; //模式1

TH0=T0RH;     ∥高四位

TL0=T0RL;

TR0=1;        //定时器0中断

ET0=1;        //打开定时器0

}

//主函数

void  main()

{

EA=1;                //总中断开关

timeT0(100);         //100us

go();

while(1)         //无限循环

{

keybuf=KEY_scan();//按键调用

if(keybuf)

{

switch(keybuf)         //选择

{

case 1: pwm_val_left++;

pwm_val_right++; break;

case 2: pwm_val_left--;

pwm_val_right--; break;

case 3:  break;

case 4:  break;

default: break;

}

if(push_val_left<0||push_val_right<0)

{

push_val_left=10;                        //        十个等级

push_val_right=10;

}

if(push_val_left>11||push_val_right>11)

{

push_val_left=0;

push_val_right=0;

}

}

display(        push_val_right*10);  //数码管显示

}

}

//数码管扫描

void LCD_scan()

{

static uchar i;

P2=0xFF;        //消隐

switch(i)  //从i中选择

{

case 0: P2=dis[i];i++;          //P2口赋 1111  0111

P0=disbuf[0];  break;  //P0口赋数码管显示计算值(个位值)

case 1: P2=dis[i];i++;

if(disbuf[1]==0xc0&&disbuf[2]==0xc0) P0=0xff;          //高位消影        个位十位显示为数字0          P0=0xff

else P0=disbuf[1];  break;

case 2: P2=dis[i];i++;if(disbuf[2]==0xc0) P0=0xff;

else P0=disbuf[2];  break;

case 3: P2=dis[i];i=0;if(disbuf[3]==0xc0) P0=0xff;

else P0=disbuf[3];  break;

default: break;

}

}

//定时器0中断

void time0()  interrupt  1

{

static uchar time2ms=0;

static uint cnt=0;

TH0=T0RH;

TL0=T0RL;

push_val_left++;          // 占空比增加

push_val_right++;

pwm_moto_left( );          //左电机调速调用

pwm_moto_right( );

LCD_scan();  //数码管

}