调试流程

1、测试USBCAN/CANalyst-II工作是否正常
2、使用PC端的上位机测试转向电机是否正常及指令测试
3、测试USBCAN/CANalyst-II提供的Linux x64的例程
4、移植Linux x64的例程到ROS功能包下
5、在ROS环境下测试转向电机的CAN协议

1、用上位机测试USBCAN/CANalyst-II工作是否正常

2、使用PC端的上位机测试转向电机是否正常及指令测试

PC 发送：
字节定义：
第一字节：控制方式
0x00：停止控制；
0x10：手动控制方式；
0x20：自动控制方式（角度控制方式）。
第二字节：保留；
第三字节：保留；
第四字节：角度高位；
第五字节：角度低位；
角度计算公式： angle =(receive[3]*256+receive[4]-1024；
第六字节：角度对中指令 0x55，不需要角度对中，此字节发 0x00 即可；
角度对中功能仅在手动控制模式下起作用；
第七字节：角速度控制，数据范围为: 20-250，对应角速度请求 120-1500 转/分；
第八字节：异或校验

3、测试USBCAN/CANalyst-II提供的Linux x64的例程

#ifndef CONTROLCAN_H
#define CONTROLCAN_H文件版本：v2.02 20190609
//接口卡类型定义#define VCI_USBCAN1        3
#define VCI_USBCAN2     4
#define VCI_USBCAN2A        4#define VCI_USBCAN_E_U         20
#define VCI_USBCAN_2E_U     21//函数调用返回状态值
#define STATUS_OK                   1
#define STATUS_ERR                  0#define USHORT unsigned short int
#define BYTE unsigned char
#define CHAR char
#define UCHAR unsigned char
#define UINT unsigned int
#define DWORD unsigned int
#define PVOID void*
#define ULONG unsigned int
#define INT int
#define UINT32 UINT
#define LPVOID void*
#define BOOL BYTE
#define TRUE 1
#define FALSE 0//1.ZLGCAN系列接口卡信息的数据类型。
typedef  struct  _VCI_BOARD_INFO{USHORT hw_Version;USHORT   fw_Version;USHORT   dr_Version;USHORT   in_Version;USHORT   irq_Num;BYTE    can_Num;CHAR    str_Serial_Num[20];CHAR str_hw_Type[40];USHORT  Reserved[4];
} VCI_BOARD_INFO,*PVCI_BOARD_INFO; //2.定义CAN信息帧的数据类型。
typedef  struct  _VCI_CAN_OBJ{UINT  ID;UINT TimeStamp;BYTE  TimeFlag;BYTE   SendType;BYTE   RemoteFlag;//是否是远程帧BYTE ExternFlag;//是否是扩展帧BYTE DataLen;BYTE    Data[8];BYTE    Reserved[3];
}VCI_CAN_OBJ,*PVCI_CAN_OBJ;//3.定义初始化CAN的数据类型
typedef struct _INIT_CONFIG{DWORD   AccCode;DWORD   AccMask;DWORD   Reserved;UCHAR  Filter;UCHAR    Timing0;    UCHAR   Timing1;    UCHAR   Mode;
}VCI_INIT_CONFIG,*PVCI_INIT_CONFIG;/ new add struct for filter /
typedef struct _VCI_FILTER_RECORD{DWORD ExtFrame;   //是否为扩展帧DWORD Start;DWORD End;
}VCI_FILTER_RECORD,*PVCI_FILTER_RECORD;#ifdef __cplusplus
#define EXTERN_C  extern "C"
#else
#define EXTERN_C
#endifEXTERN_C DWORD VCI_OpenDevice(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD Reserved);
EXTERN_C DWORD VCI_CloseDevice(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd);
EXTERN_C DWORD VCI_InitCAN(DWORD DeviceType, DWORD DeviceInd, DWORD CANInd, PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig);EXTERN_C DWORD VCI_ReadBoardInfo(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,PVCI_BOARD_INFO pInfo);EXTERN_C DWORD VCI_SetReference(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,DWORD RefType,PVOID pData);EXTERN_C ULONG VCI_GetReceiveNum(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
EXTERN_C DWORD VCI_ClearBuffer(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);EXTERN_C DWORD VCI_StartCAN(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
EXTERN_C DWORD VCI_ResetCAN(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);EXTERN_C ULONG VCI_Transmit(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pSend,UINT Len);
EXTERN_C ULONG VCI_Receive(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pReceive,UINT Len,INT WaitTime);EXTERN_C DWORD  VCI_UsbDeviceReset(DWORD DevType,DWORD DevIndex,DWORD Reserved);
EXTERN_C DWORD  VCI_FindUsbDevice2(PVCI_BOARD_INFO pInfo);#endif```cpp
在这里插入代码片

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <pthread.h>
#include "controlcan.h"#include <ctime>
#include <cstdlib>
#include "unistd.h"VCI_BOARD_INFO pInfo;//用来获取设备信息。
int count=0;//数据列表中，用来存储列表序号。
VCI_BOARD_INFO pInfo1 [50];
int num=0;
void *receive_func(void* param)  //接收线程。
{int reclen=0;VCI_CAN_OBJ rec[3000];//接收缓存，设为3000为佳。int i,j;int *run=(int*)param;//线程启动，退出控制。int ind=0;while((*run)&0x0f){if((reclen=VCI_Receive(VCI_USBCAN2,0,ind,rec,3000,100))>0)//调用接收函数，如果有数据，进行数据处理显示。{for(j=0;j<reclen;j++){printf("Index:%04d  ",count);count++;//序号递增printf("CAN%d RX ID:0x%08X", ind+1, rec[j].ID);//IDif(rec[j].ExternFlag==0) printf(" Standard ");//帧格式：标准帧if(rec[j].ExternFlag==1) printf(" Extend   ");//帧格式：扩展帧if(rec[j].RemoteFlag==0) printf(" Data   ");//帧类型：数据帧if(rec[j].RemoteFlag==1) printf(" Remote ");//帧类型：远程帧printf("DLC:0x%02X",rec[j].DataLen);//帧长度printf(" data:0x");   //数据for(i = 0; i < rec[j].DataLen; i++){printf(" %02X", rec[j].Data[i]);}printf(" TimeStamp:0x%08X",rec[j].TimeStamp);//时间标识。printf("\n");}}ind=!ind;//变换通道号，以便下次读取另一通道，交替读取。        }printf("run thread exit\n");//退出接收线程 pthread_exit(0);
}main()
{printf(">>this is hello !\r\n");//指示程序已运行num=VCI_FindUsbDevice2(pInfo1);printf(">>USBCAN DEVICE NUM:");printf("%d", num);printf(" PCS");printf("\n");for(int i=0;i<num;i++){printf("Device:");printf("%d", i);printf("\n");printf(">>Get VCI_ReadBoardInfo success!\n");printf(">>Serial_Num:%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[0]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[1]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[2]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[3]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[4]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[5]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[6]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[7]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[8]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[9]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[10]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[11]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[12]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[13]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[14]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[15]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[16]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[17]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[18]);printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[19]);printf("\n");printf(">>hw_Type:%c", pInfo1[i].str_hw_Type[0]);printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[1]);printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[2]);printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[3]);printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[4]);printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[5]);printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[6]);printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[7]);printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[8]);printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[9]);printf("\n");   printf(">>Firmware Version:V");printf("%x", (pInfo1[i].fw_Version&0xF00)>>8);printf(".");printf("%x", (pInfo1[i].fw_Version&0xF0)>>4);printf("%x", pInfo1[i].fw_Version&0xF);printf("\n");}printf(">>\n");printf(">>\n");printf(">>\n");if(VCI_OpenDevice(VCI_USBCAN2,0,0)==1)//打开设备{printf(">>open deivce success!\n");//打开设备成功}else{printf(">>open deivce error!\n");exit(1);}if(VCI_ReadBoardInfo(VCI_USBCAN2,0,&pInfo)==1)//读取设备序列号、版本等信息。{printf(">>Get VCI_ReadBoardInfo success!\n");//printf(" %08X", pInfo.hw_Version);printf("\n");//printf(" %08X", pInfo.fw_Version);printf("\n");//printf(" %08X", pInfo.dr_Version);printf("\n");//printf(" %08X", pInfo.in_Version);printf("\n");//printf(" %08X", pInfo.irq_Num);printf("\n");//printf(" %08X", pInfo.can_Num);printf("\n");printf(">>Serial_Num:%c", pInfo.str_Serial_Num[0]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[1]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[2]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[3]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[4]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[5]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[6]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[7]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[8]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[9]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[10]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[11]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[12]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[13]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[14]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[15]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[16]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[17]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[18]);printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[19]);printf("\n");printf(">>hw_Type:%c", pInfo.str_hw_Type[0]);printf("%c", pInfo.str_hw_Type[1]);printf("%c", pInfo.str_hw_Type[2]);printf("%c", pInfo.str_hw_Type[3]);printf("%c", pInfo.str_hw_Type[4]);printf("%c", pInfo.str_hw_Type[5]);printf("%c", pInfo.str_hw_Type[6]);printf("%c", pInfo.str_hw_Type[7]);printf("%c", pInfo.str_hw_Type[8]);printf("%c", pInfo.str_hw_Type[9]);printf("\n");printf(">>Firmware Version:V");printf("%x", (pInfo.fw_Version&0xF00)>>8);printf(".");printf("%x", (pInfo.fw_Version&0xF0)>>4);printf("%x", pInfo.fw_Version&0xF);printf("\n"); }else{printf(">>Get VCI_ReadBoardInfo error!\n");exit(1);}//初始化参数，严格参数二次开发函数库说明书。VCI_INIT_CONFIG config;config.AccCode=0;config.AccMask=0xFFFFFFFF;config.Filter=1;//接收所有帧config.Timing0=0x03;/*波特率125 Kbps  0x03  0x1C*/config.Timing1=0x1C;config.Mode=0;//正常模式      if(VCI_InitCAN(VCI_USBCAN2,0,0,&config)!=1){printf(">>Init CAN1 error\n");VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2,0);}if(VCI_StartCAN(VCI_USBCAN2,0,0)!=1){printf(">>Start CAN1 error\n");VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2,0);}if(VCI_InitCAN(VCI_USBCAN2,0,1,&config)!=1){printf(">>Init can2 error\n");VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2,0);}if(VCI_StartCAN(VCI_USBCAN2,0,1)!=1){printf(">>Start can2 error\n");VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2,0);}//需要发送的帧，结构体设置VCI_CAN_OBJ send[1];send[0].ID=0;send[0].SendType=0;send[0].RemoteFlag=0;send[0].ExternFlag=1;send[0].DataLen=8;int i=0;for(i = 0; i < send[0].DataLen; i++){send[0].Data[i] = i;}int m_run0=1;pthread_t threadid;int ret;ret=pthread_create(&threadid,NULL,receive_func,&m_run0);int times = 5;while(times--){if(VCI_Transmit(VCI_USBCAN2, 0, 0, send, 1) == 1){printf("Index:%04d  ",count);count++;printf("CAN1 TX ID:0x%08X",send[0].ID);if(send[0].ExternFlag==0) printf(" Standard ");if(send[0].ExternFlag==1) printf(" Extend   ");if(send[0].RemoteFlag==0) printf(" Data   ");if(send[0].RemoteFlag==1) printf(" Remote ");printf("DLC:0x%02X",send[0].DataLen);printf(" data:0x");for(i=0;i<send[0].DataLen;i++){printf(" %02X",send[0].Data[i]);}printf("\n");send[0].ID+=1;}else{break;}if(VCI_Transmit(VCI_USBCAN2, 0, 1, send, 1) == 1){printf("Index:%04d  ",count);count++;printf("CAN2 TX ID:0x%08X", send[0].ID);if(send[0].ExternFlag==0) printf(" Standard ");if(send[0].ExternFlag==1) printf(" Extend   ");if(send[0].RemoteFlag==0) printf(" Data   ");if(send[0].RemoteFlag==1) printf(" Remote ");printf("DLC:0x%02X",send[0].DataLen);printf(" data:0x");           for(i = 0; i < send[0].DataLen; i++){printf(" %02X", send[0].Data[i]);}printf("\n");send[0].ID+=1;}else break;}usleep(10000000);//延时单位us，这里设置 10 000 000=10s    10s后关闭接收线程，并退出主程序。m_run0=0;//线程关闭指令。pthread_join(threadid,NULL);//等待线程关闭。usleep(100000);//延时100ms。VCI_ResetCAN(VCI_USBCAN2, 0, 0);//复位CAN1通道。usleep(100000);//延时100ms。VCI_ResetCAN(VCI_USBCAN2, 0, 1);//复位CAN2通道。usleep(100000);//延时100ms。VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2,0);//关闭设备。//除收发函数外，其它的函数调用前后，最好加个毫秒级的延时，即不影响程序的运行，又可以让USBCAN设备有充分的时间处理指令。//goto ext;
}

显示列表说明：
1）第一列 Index 为列表序号：0 开始递增。
2）第二列为通道号：CAN1/CAN2 两通道
3）第三列为帧方向：RX（接收），TX（发送）
4）第四列为 ID
5）第五列为帧格式：Standard（标准帧）、Extend（扩展帧）
6）第六列为帧类型：Data（数据帧）、Remote（远程帧）
7）第七列为帧长度
8）第八列为数据
9）第九列为时间标识：只有接收帧才有。
注意：
1） 运行时，一定要加 Sudo 获取权限运行，否则 USB 设备没有权限操作。
2）因为发送与接收在两个线程中，线程没有同步。所以在显示时，有可能出现数据错位。
3）测试程序 10s 内会自动退出，将不会再接收总线上的其它数据
**

USB 权限设置

**
因Linux系统下将涉及到usb底层驱动的调用，运行时，一定要加sudo获取权限运行，否则USB
设备没有权限操作。现提供一种USB权限设置，配置后，可以不加权限运行。
1、不加 sudo 权限运行，将会报如下错误：
2、下面创建一个新的 udev 规则。名称取为：99-myusb.rules
sudo vi /etc/udev/rules.d/99-myusb.rules
注意：
1、数字 99 最好不要改动，否则可能设置失败
2、要加 sudo
3、把以下两行代码复制到新建的 99-myusb.rules 文件中
注意：按键盘上 Insert 键切换到“REPLACE”输入模式

ACTION==“add”,SUBSYSTEMS==“usb”, ATTRS{idVendor}“04d8”, ATTRS{idProduct}“0053”,
GROUP=“users”, MODE=“0777”
4、按“Esc”键一次
5、直接输入“:wq”回车，即保存退出
6、插拔一下 USBCAN 设备或重启一下电脑后，即可不加 sudo 权限运行程序了。

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准备工作: 安装Sophus(这个库是维护的比较好的一个李群和李代数的库) 注: 其实你在运行其他版本的slam系统的时候大概率已经安装过,不过这里面执行一下,无伤大雅,也不会搞乱你的系统. #cat ...

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