Ubuntu16.04 + ROS kinetic + 激光slam-cartographer ROS + 数据仿真 + Turtlebot3仿真

一、Ubuntu16.04 +ROS kinetic的安装及问题解决

https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/107877937

二、Cartographer ROS的安装和测试（参考官网后再看中文博客）

官网

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html

博客，独立安装

https://blog.csdn.net/weixin_36976685/article/details/83476178

集成安装参考官网

三、Turtlebot3上的仿真（包含gazebo）

Turtlebot3-burger入门教程-PC安装

https://www.ncnynl.com/archives/201707/1817.html

Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)

https://www.ncnynl.com/archives/201707/1788.html

ROS学习之gazebo加载异常或者加载缓慢

https://blog.csdn.net/weixin_44600457/article/details/103920800?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param

https://blog.csdn.net/weixin_44900096/article/details/102560920?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param

gazebo的模型文件

https://github.com/osrf/gazebo_models

如果加载缓慢是因为从网络服务器加载，网速限制速度。所以在打开gazebo的时候可以临时断网，加载完再联网。

四、Turtlebot3机器人的Gazebo仿真：gmapping激光SLAM算法建图及导航

https://blog.csdn.net/sinat_38284212/article/details/102716973

https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/79503970

以下指令分别在新打开的终端输入命令。

打开gazebo仿真界面： roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
使用gmapping算法建图： roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
操作键盘控制机器人移动：roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

保存地图（默认在home目录下）： rosrun map_server map_saver -f ~/map
使用刚才保存的地图进行导航实验： roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

如果想使用其他slam算法构建环境地图，则将roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping 的gmapping 换成如 hector即可

如果换成hector 无法运行，则系统可能为安装hector slam程序包，安装即可。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping

参考https://www.ncnynl.com/archives/201803/2390.html

cartographer激光SLAM算法改指令即可。

五、ros地图修改

http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5830884.html