光流传感器位移累加结果

§01 光流传感器

在前面对于光流传感器进行了初步的测试，通过MicroPython硬件平台获得了光流传感器的输出数据。这些数据反映了光流传感器移动距离。下面检测一下光流传感器移动累计功能。

一、修改程序测试

对于程序修改包括两点，第一点将查询UART周期改为10ms，第二点将mx,my进行累加。程序每隔0.2秒输出累加结果。可以看到累加结果反映了传感器相对于其他物体平移的距离。

※ 总结 ※

在这里初步测试了光流传感器位移累加结果，通过实验发现它反映了光流传感器相对于其他传感器位移的结果。

一、测试程序

from machine                import Pin,UART
import timeuart = UART(1, baudrate=19200)
print(uart)inbuf = bytes([0]*7)
recebuf = b''
mx = 0
my = 0
squal = 0sigmax = 0
sigmay = 0printcount = 0while True:if uart.any() > 0:inb = uart.read(uart.any())recebuf = recebuf + inbbuflen = len(recebuf)delflag = 1if buflen > 0:id = 0for b in recebuf:if b == 254:if buflen >= id+9:mx = recebuf[id+3]mx = mx*256 + recebuf[id+2]my = recebuf[id+5]my = my*256 + recebuf[id+4]squal = recebuf[id+6]if mx > 0x7fff: mx -= 0x10000if my > 0x7fff: my -= 0x10000sigmax += mxsigmay += myelse:recebuf = recebuf[id:]delflag = 0breakid += 1if delflag > 0: recebuf = b''time.sleep_ms(10)printcount += 1if printcount >= 20:printcount = 0print(sigmax, sigmay)

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※ 总结 ※

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※ 总 结 ※

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