安装ubuntu18.04之后遇到的问题，及运行ROS-Academy-for-Beginners遇到的问题

新买了神州ZX7电脑，显卡是英伟达1060，安装ubuntu16.04后始终找不到网卡的驱动，以及不能扩展显示屏，因此才忍痛离开我刚熟悉的ubuntu16.04，安装18.04.
win10安装了ubuntu18.04很简单，教程很详细，但是千万要用usb3.0的U盘制作启动盘，这是我失败10次以上的血泪经验。

接下来就是复现ROS-Academy-for-Beginners的全部功能。

因为这个仿真系统人家大牛原本是在ubuntu16.04上做的，所以教程什么的都很详细，我当时在ubuntu16.04上也几乎实现了它的orbslam2，rtabmap等各项操作，当时实现orbslam2的时候还出现了很多错误，都一一解决了，但是当时没有记录下来，其实那些错误的解决比我现在在这里废话强多了。

闲话少叙，我们来干货。下图是安装这个仿真器的具体操作。
官网链接：https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners

在第二步$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
依赖的时候会出错，首先这句话ros的版本号就不对，需要改成

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

再次运行还是不对，主要是找不到这三个库：openslam_gmapping，slam_gmapping，hector_mapping.
解决办法：在~/catkin_ws/src文件夹下输入：
git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
搞定！
第三步$ catkin_make，还是找不到hector_mapping.
第三个库hector_mapping实在是他丫的没找到，只能根据错误提示，在/home/liu/catkin_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners/slam_sim_demo文件夹中将cmakelists.txt文件中去把这个链接库给注释了。

然后再打开gazebo仿真器时，能打开，但是不显示人家软件已经做好的模型，正在解决中！
后续：
gazebo仿真器能打开，但是解决了一个上午也没有搞定，只能放弃了，不过还好除了模型读不进来，大多的slam算法都可以在rviz中演示：
例如利用acml导航程序：
1、启动机器人模拟器：$roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
2、启动导航程序：roslaunch navigation_sim_demo amcl_demo.launch
3、显示导航界面：roslaunch navigation_sim_demo view_navigation.launch
运行第一步时可能出错：
报错*[robot_spawn.launch] is neither a launch file in package [robot_sim_demo] nor is [robot_sim_demo] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file，*然而下面的过程图已经是从报错到解决报错成功运行的过程了，即需要source一下）：

$ source ~/catlin_ws/devel/setup.bash
$ rospack profile

运行orb-slam2-demo

看到这里的同学可能觉得这篇博客太滥了，因为我只是在介绍自己遇到的bug，具体实现的流程您需要看您下载的readme文档。附上我学习的主要参考链接，根据我的链接，我们小白都可以一步步完成。
https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners

1、安装opencv3.2遇到的问题

。
之前一直下载opecv开发包安装，在18.04上一直不成功，故选了另一种方式，不是很懂，但是比较好用。
参考如下：https://blog.csdn.net/lupengCSDN/article/details/80397000

sudo apt install python3-pipsudo apt install libopencv-devsudo pip3 install opencv-python

三句命令，居然好使！
不信的话，可以查看opencv版本号：

pkg-config --modversion opencv

2.编译orbslam2遇到的问题：

到自己的工作空间执行下列命令

cd ～/catkin_ws/src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

编译时遇到很多看起来很复杂的错误，但大多原因就是一个
如下：
/ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc:94:28: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
解决办法：认真读错误文件，需要打开相应的代码，在头文件里面添加usleep 的头文件

#include"unistd.h"

有好几个需要添加，您按照目录慢慢改就好了。
参考博文：https://blog.csdn.net/changquanhao/article/details/82986208

还有很多错误我解决了但是没有记录下来，反正我安装的ubuntu18.04虽说界面更友好，但是还是出现诸多问题，起码我现在是比较怀恋16.04的，不过说不定未来越来越好呢。
有问题，给我了留言，我知道解决问题的痛苦，大家一起讨论。小白心声。