准备材料：电机驱动板、Arduino板、蓝牙模块、小车全家桶

制作流程：一、组装小车二、接线三、烧录代码四、调试蓝牙五、测试

一、组装

按照图纸组装，有手就行。一定一定要准备螺丝刀和多几条杜邦线，或者问商家要多几条电线

血的教训：由于电线不足，所以没有安装电源开关，也只测试了一个电机是否能转动成功。

电机驱动模块介绍：

这是最低级的：

最好买普遍的L298N电机驱动：

arduino板可以供电，为什么要加电机驱动模块？

1、四块电池接电机，电流过大，烧坏arduino板。

2、电机驱动模块可以实现两个直流电机的正反向驱动，正转、反转、刹车、慢行，否则只会直行

3、电机驱动模块具有驱动能力强，发热量低，抗干扰能力强的特点。

其中左边和右边的孔一一对应，我们可以将Arduino的数字输出针脚接到in1 ~ in4上，即可将对应的高低电平信号映射到驱动板输出的接线柱上，从而控制电机

二、接线

原理图：

Arduino板	驱动板
VIN	+
GND	—
5	INT1
6	INT2
9	INT3
10	INT4

原理：电池组供电给电机驱动板，和Arduino板。Arduino板相当于一个智能开关，传输信号给驱动板的INT1-4引脚，INT引脚再决定是否输出电压给它们对应的输出引脚（接电机）。

蓝牙模块用法传送门：Arduino蓝牙模块实验（HC-42)_Z·y001的博客-CSDN博客

蓝牙模块先不用接。先测试一下驱动板，电机是否能转动

刚接上去电机即可转动。

三、代码烧录

拆下驱动板

单独连接Arduino和电脑

char serial_data;   // 将从串口读入的消息存储在该变量中int wheel_R_1 = 5;  // 右轮in1对应Arduino 5号引脚
int wheel_R_2 = 6; // 右轮in2对应Arduino 6号引脚
int wheel_L_1 = 9;  // 左轮in3对应Arduino 9号引脚
int wheel_L_2 = 10;  // 左轮in4对应Arduino 10号引脚void setup(){// 配置所有控制轮的引脚为输出pinMode(wheel_L_1, OUTPUT);pinMode(wheel_L_2, OUTPUT);pinMode(wheel_R_1, OUTPUT);pinMode(wheel_R_2, OUTPUT);// 配置蓝牙串口波特率Serial.begin(9600);
}void loop(){if(Serial.available()){// 将从串口读入的消息存储在该变量中serial_data = Serial.read();// 按照 w a s d x 在键盘上的布局来控制车// 如果接收到 w ，直行if( serial_data == 'w' ){move_ahead( );       //直行的函数Serial.println("The car is moving ahead!"); //手机蓝牙端显示}// 如果接收到 x ，后退else if( serial_data == 'x'){move_backwards( );Serial.println("The car is moving backwards!");}// 如果接收到 a ，左转else if( serial_data == 'a'){turn_left( );Serial.println("The car is turning left!");}// 如果接收到 d ，右转else if( serial_data == 'd'){turn_right( );Serial.println("The car is turning right!");}// 如果接收到 s ，停止else if( serial_data == 's'){stop();Serial.println("The car is stopping!");}}
}// 定义直行函数
void move_ahead(){digitalWrite( wheel_L_1, HIGH);digitalWrite( wheel_L_2, LOW);digitalWrite( wheel_R_1, HIGH);digitalWrite( wheel_R_2, LOW);
}// 定义后退函数
void move_backwards(){digitalWrite( wheel_L_1, LOW);digitalWrite( wheel_L_2, HIGH);digitalWrite( wheel_R_1, LOW);digitalWrite( wheel_R_2, HIGH);
}// 定义左转函数
void turn_left(){digitalWrite( wheel_L_1, LOW);digitalWrite( wheel_L_2, LOW);digitalWrite( wheel_R_1, HIGH);digitalWrite( wheel_R_2, LOW);
}// 定义右转函数
void turn_right(){digitalWrite( wheel_L_1, HIGH);digitalWrite( wheel_L_2, LOW);digitalWrite( wheel_R_1, LOW);digitalWrite( wheel_R_2, LOW);
}void stop(){digitalWrite( wheel_L_1, LOW);digitalWrite( wheel_L_2, LOW);digitalWrite( wheel_R_1, LOW);digitalWrite( wheel_R_2, LOW);
}

进入串口监视器，在这里我们可可以对上传到板上的程序进行测试，在输入栏输入“a”后，点击【发送】按钮，会发现文本框里可以从Arduino得到相应的反馈（这是在源代码中设置的），然后还可以依次测试发送“w”、“s”、“d”这几种消息，如均正常，则程序无误。

四、调试蓝牙

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手机的蓝牙助手设置按钮

测试蓝牙效果：手机按下按钮，出现对应的结果

五、最终组装测试

（驱动板有些差异，仅供参考）

实际效果：超级超级简陋的安装，由于只有极少的电线、杜邦线，所以只能实现原地转圈圈功能。

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