移动机器人定位（amcl）

1.定位（amcl）

1.1找到amcl自带功能包

amcl_diff.launch：

<launch>
<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen"><!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz --><param name="odom_model_type" value="diff"/><param name="odom_alpha5" value="0.1"/><param name="transform_tolerance" value="0.2" /><param name="gui_publish_rate" value="10.0"/><param name="laser_max_beams" value="30"/><param name="min_particles" value="500"/><param name="max_particles" value="5000"/><param name="kld_err" value="0.05"/><param name="kld_z" value="0.99"/><param name="odom_alpha1" value="0.2"/><param name="odom_alpha2" value="0.2"/><!-- translation std dev, m --><param name="odom_alpha3" value="0.8"/><param name="odom_alpha4" value="0.2"/><param name="laser_z_hit" value="0.5"/><param name="laser_z_short" value="0.05"/><param name="laser_z_max" value="0.05"/><param name="laser_z_rand" value="0.5"/><param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/><param name="laser_lambda_short" value="0.1"/><param name="laser_lambda_short" value="0.1"/><param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/><!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> --><param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/><param name="update_min_d" value="0.2"/><param name="update_min_a" value="0.5"/><param name="odom_frame_id" value="odom"/><param name="resample_interval" value="1"/><param name="transform_tolerance" value="0.1"/><param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/><param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>
</node>
</launch>

1.2将amcl_diff.launch复制粘贴到自己建的功能包下，并建立一个.launch文件
如：nav04_amcl.launch

<launch><node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen"><!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz --><param name="odom_model_type" value="diff"/><param name="odom_alpha5" value="0.1"/><param name="transform_tolerance" value="0.2" /><param name="gui_publish_rate" value="10.0"/><param name="laser_max_beams" value="30"/><param name="min_particles" value="500"/><param name="max_particles" value="5000"/><param name="kld_err" value="0.05"/><param name="kld_z" value="0.99"/><param name="odom_alpha1" value="0.2"/><param name="odom_alpha2" value="0.2"/><!-- translation std dev, m --><param name="odom_alpha3" value="0.8"/><param name="odom_alpha4" value="0.2"/><param name="laser_z_hit" value="0.5"/><param name="laser_z_short" value="0.05"/><param name="laser_z_max" value="0.05"/><param name="laser_z_rand" value="0.5"/><param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/><param name="laser_lambda_short" value="0.1"/><param name="laser_lambda_short" value="0.1"/><param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/><!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> --><param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/><param name="update_min_d" value="0.2"/><param name="update_min_a" value="0.5"/><!-- 注意：odom_frame_id 和 base_frame_id 坐标系根据自己的urdf或xacro文件进行对应修改 --><param name="odom_frame_id" value="odom"/><param name="base_frame_id" value="base_footprint"/><!-- 设置坐标系：odom、map、和机器人基坐标系--><param name="resample_interval" value="1"/><param name="transform_tolerance" value="0.1"/><param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/><param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/></node>
</launch>

1.3测试文件test_amcl.launch

<launch><!-- 运行地图服务器，并且加载设置的地图--><include file="$(find nav_dome)/launch/nav03_map_server.launch"/><!-- 启动AMCL节点 --><include file="$(find nav_dome)/launch/nav04_amcl.launch" /><!-- 运行rviz --><node pkg="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /><node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /><node pkg="rviz" name="rviz" type="rviz" />
</launch>

1.4使用流程
1）启动Gazebo仿真环境
2）启动键盘控制节点

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

3）启动test_amcl.launch文件
4）在启动的 rviz 中，添加RobotModel、Map组件，分别显示机器人模型与地图，添加 posearray 插件，设置topic为particlecloud来显示 amcl 预估的当前机器人的位姿，箭头越是密集，说明当前机器人处于此位置的概率越高
5）通过键盘控制机器人运动，会发现 posearray 也随之而改变。

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