带拖斗卡车的自行车模型

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之前介绍了自行车运动学模型在Baidu Apollo 轨迹规划中的应用，并展示了自行车模型的推导和理解，本文和大家分享自行车模型在带拖斗的卡车上的形式。本文主要参考 AtsushiSakai/HybridAStarTrailer 工程及其附带的资料。

如图1所示， $\theta_{0}$ 是车头的朝向， $\theta_{1}$ 是拖斗的朝向，记单位时间内卡车前进的距离为步长D。（注意拖斗的速度 $\neq$ 车头的速度）

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