遨博机器人AUBO C语言的SDK接口说明（1）

添加全局路点用于轨迹运动

rs_add_waypoint()

int

rs_add_waypoint ( RSHD rshd,

Doubl

joint_radian[ARM_DO

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

joint_radia

六个关节的关节角，单位(rad)

Returns

RS_SUCC 成功其他失败

向服务器添加非在线轨迹运动路点文件

int

rs_append_offline_track_file ( RSHD

rshd,

const char * filename

)

rs_append_offline_track_file()

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

filenam

路点文件全路径,路点文件的每一行包含六个关节的关节角(弧度),用逗号

隔开

Returns

RS_SUCC 成功其他失败

向服务器添加非在线轨迹运动路点

rs_append_offline_track_waypoint()

int

rs_append_offline_track_waypoint ( RSHD

rshd,

const JointParam

waypoints[],

int

waypoint_count

)

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

waypoints

路点数组 (路点个数小于等于 3000)

waypoint_coun

路点数组大小

Returns

RS_SUCC 成功其他失败

基坐标系转基座标得到工具末端点的位置和姿态

rs_base_to_base_additional_tool()

int

rs_base_to_base_additional_too

( RSHD

rshd,

const Pos *

flange_center_pos_onbase,

const Ori *

flange_center_ori_onbase,

const ToolInEndDesc

tool,

Pos *

tool_end_pos_onbase,

Ori *

tool_end_ori_onbase

)

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

flange_center_pos_onbase 基于基座标系的工具末端位置信息

flange_center_ori_onbase 基于基座标系的工具末端姿态信息

tool

工具信息

tool_end_pos_onbase

基于基座标系的工具末端位置信息

tool_end_ori_onbase

基于基座标系的工具末端姿态信息

Returns

RS_SUCC 成功其他失败

用户坐标系转基座坐标系

概述:将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态转成工具末端基于用户座标系下的位置和

姿态。

扩展 1:法兰盘中心可以看成是一个特殊的工具，即工具的位置为(0,0,0)。因此当工具为(0,0,0)

时，相当于将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态转成法兰盘中心基于用户座标系下的

位置和姿态。

扩展 2:用户坐标系也可以选择成基座标系，即：

userCoord.coordType = BaseCoordinate 因

此当用户平面为基座标系时，相当于将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态转成工具

末端基于基座标系下的位置和姿态，即在基座标系加工具。

rs_base_to_user()

int rs_base_to_user ( RSHD

rshd,

const Pos *

pos_onbase,

const Ori *

ori_onbase,

const CoordCalibrate * user_coord,

const ToolInEndDesc * tool_pos,

Pos *

pos_onuser,

Ori *

ori_onuser

)

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

pos_onbase 基于基座标系的法兰盘中心位置信息（

x,y,z）单位(m)

ori_onbase 基于基座标系的姿态信息(w, x, y, z)

user_coord 用户坐标系

tool_pos 工具信息

pos_onuser 基于用户座标系的工具末端位置信息,输出参数

ori_onuser 基于用户座标系的工具末端姿态信息,输出参数

Returns

RS_SUCC 成功其他失败

检查用户坐标系参数设置是否合理

rs_check_user_coord()

int rs_check_user_coord ( RSHD

rshd,

const CoordCalibrate

user_coord

)

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

user_coord 用户坐标系

Returns

RS_SUCC 成功其他失败合理返回: 0 不合理返回: 其他

清理服务器上的非在线轨迹运动数据

rs_clear_offline_track()

int

rs_clear_offline_track ( R

rshd )

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

Returns

RS_SUCC 成功其他失败

机械臂碰撞后恢复

rs_collision_recover()

int

rs_collision_recover ( R

rshd )

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

Returns

RS_SUCC 成功其他失败

创建机械臂控制上下文句柄

rs_create_context()

Parameters

rshd

Returns

RS_SUCC 成功其他失败

注销机械臂控制上下文句柄

rs_destory_context()

Parameters

rshd

Returns

RS_SUCC 成功其他失败AU

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