设置是否允许实时末端速度推送
rs_enable_push_realtime_end_speed()
Parameters
rshd 械臂控制上下文句柄
enabl
e
true 表示允许 false 表示不允许
Returns
RS_SUCC 成功 其他失败
设置是否允许实时关节状态推送
rs_enable_push_realtime_joint_status()
Parameters
rshd 械臂控制上下文句柄
enabl
e
true 表示允许 false 表示不允许
ReturnsV1.0.0（R&D）
8
©2015-2016 AUBO 保留所有权利。
RS_SUCC 成功 其他失败
设置是否允许实时路点信息推送
rs_enable_push_realtime_roadpoint()
Parameters
rshd 械臂控制上下文句柄
enabl
e
true 表示允许 false 表示不允许
Returns
RS_SUCC 成功 其他失败
通知服务器进入 TCP2CANBUS 透传模式
rs_enter_tcp2canbus_mode()
Parameters
rshd 械臂控制上下文句柄
Returns
RS_SUCC 成功 其他失败
正解
此函数为正解函数，已知关节角求对应位置的位置和姿态。©2015-2017 AUBO 保留所有权利。
9
V1.0（R&D）
rs_forward_kin()
Parameters
rshd
械臂控制上下文句柄
joint_radia
n
六个关节的关节角，单位(rad)
waypoint 六个关节角,位置,姿态
Returns
RS_SUCC 成功 其他失败
获取接口板指定 IO 集合的配置信息
rs_get_board_io_config()
Parameters
rshd 械臂控制上下文句柄
type IO 类型
config IO 配置信息集合
Returns
RS_SUCC 成功 其他失败
根据接口板 IO 类型和地址获取 IO 状态
rs_get_board_io_status_by_addr()
Parameters
rshd 械臂控制上下文句柄
type IO 类型
add
r
IO 地址
val
Returns
RS_SUCC 成功 其他失败©2015-2017 AUBO 保留所有权利。
11
V1.0（R&D）
根据接口板 IO 类型和地址获取 IO 状态
rs_get_board_io_status_by_name()
Parameters
rshd 械臂控制上下文句柄
type IO 类型
name IO 名称
val
IO 状态
Returns
RS_SUCC 成功 其他失败
获取机械臂当前位置信息
rs_get_current_waypoint()
rshd
械臂控制上下文句柄
waypoin
t
关节位置信息
Returns
RS_SUCC 成功 其他失败
获取设备信息
rs_get_device_info()
Parameters
rshd 械臂控制上下文句柄
dev 设备信息
Returns
RS_SUCC 成功 其他失败
获取机械臂诊断信息
rs_get_diagnosis_info()

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