遨博机器人支持linux,AUBO\Aubo机器人的ROS环境搭建步骤

遨博机器人ROS环境建设步骤

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在WSL(适用于Linux的Window遨博智能系统)下完成ROS的安装

安装一些依赖包

须藤apt-get install ros-kinetic-moveit

须藤apt-get install ros-kinetic-industrial-core

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创建一个工作区

Mkdir -p/ catkin_ws / src

镉/ catkin_ws / src

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从GitHub下载Aubo源代码

Git克隆

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编译源代码

须藤apt-get install ros-kinetic-moveit-visual-tools

// Rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

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镉/ catkin_ws

Catkin_make

1个

如果在编译时提示类似于以下Cmake警告有关升压的警告：

CMake警告位于/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:166(消息)：

Catkin_package()取决于'boost'，但不取决于'boost_INCLUDE_DIRS'

“ Boost_LIBRARIES”为遨博集成定义。

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只需编辑/ WS_name / src / aubo_robot / aubo_kinematics目录中的CMakeLists文件，然后将DEPENDS遨博智能增强修改为DEPENDS遨博集成Boost。

将工作空间添加到环境变量

回声遨博机器人/ WS_name / devel / setup.bash'》/ .bashrc

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更新Moveit_core_lib

CD/ catkin_ws / src / aubo_robot / UpdateMoveitLib / Kinetic

chmod + x Update.sh

//授予所有用户对Update.sh的执行权限，删除chmod -x

须藤

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编辑。bashrc文件

须藤编辑/ .bashrc

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在文件末尾添加

导出ROS_PACKAGE_PATH = $ {ROS_PACKAGE_PATH}：/您的工作空间路径/ src

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例如：

导出ROS_PACKAGE_PATH = $ {ROS_PACKAGE_PATH}：/ catkin_ws / src

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并确认文件中包含与以下类似的文本，指示环境信息

来源/opt/ros/kinetic/setup.bash

来源/ catkin_ws / devel / setup.bash

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Esc：wq保存并退出

执行

镉/

来源/ .bashrc

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能够

出口| grep遨博集成ROS

Et / sinat_38284212 / article / details / 101626539

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