使用XP系统之家Java编写的B*算法

　　package rpg.stage.path;

　　import java.util.ArrayList;

　　import java.util.HashSet;

　　import java.util.Iterator;

　　import rpg.objs.Point;

　　public class BFinding {

　　public BFinding() {

　　}

　　protected HashSet<Point> openList = new HashSet<Point>();

　　protected HashSet<Point> leftList = new HashSet<Point>();

　　protected HashSet<Point> rightList = new HashSet<Point>();

　　protected HashSet<Point> closeList = new HashSet<Point>();

　　public synchronized ArrayList<int[]> find(Point start,Point end,boolean canPenetrate){

　　if(end == null){

　　return new ArrayList<int[]>();

　　}

　　if(start == null){

　　return new ArrayList<int[]>();

　　}

　　end.clear();

　　start.clear();

　　openList.clear();

　　openList.add(start);

　　leftList.clear();

　　rightList.clear();

　　closeList.clear();

　　int count = 0;

　　while(!openList.isEmpty() || !leftList.isEmpty() || !rightList.isEmpty()){

　　count ++;

　　if(count>1000)

　　break;

　　Iterator<Point> it = openList.iterator();

　　if(it.hasNext()){

　　Point p = it.next();

　　it.remove();

　　if(sideNext(p,end,0,canPenetrate))break;

　　}

　　it = leftList.iterator();

　　if(it.hasNext()){

　　Point p = it.next();

　　it.remove();

　　if(sideNext(p,end,1,canPenetrate))break;

　　}

　　it = rightList.iterator();

　　if(it.hasNext()){

　　Point p = it.next();

　　it.remove();

　　if(sideNext(p,end,-1,canPenetrate))break;

　　}

　　}

　　final ArrayList<int[]> list = new ArrayList<int[]>();

　　while(end.parent!=null){

　　list.add(0,new int[]{end.x,end.y});

　　end = end.parent;

　　}

　　return list;

　　}

　　/**

　　*

　　* @param p

　　* @param end 目标点

　　* @param side 0 direct -1 right 1 left

　　* @param canPenetrate 可否穿透

　　*/