ROS之自定义msg

一、

配置步骤，建立文件过程参考古月居的书，修改xml文件和CMakeList文件参考下面链接。注意不使用 <run_depend>message_runtime</run_depend>，而是使用<exec_depend> message_runtime </exec_depend>，CMakeList文件中取消注释即可。

在ROS中定义并使用自己的消息类型

二、自定义的msg如何使用

发布订阅-ROS自定义消息类型

把msg类的各个参数设好，然后一句     pub.publish(msg);   就OK了
1.新建一个ros功能包
$cd ~/catkin_ws/src/
$catkin_create_pkg auto_charge_pub  roscpp std_msgs message_generation

编辑package.xml：
添加：
<build_depend>message_generation</build_depend>

<run_depend>message_runtime</run_depend>    编辑CMakeLists.txt：
添加：
catkin_package(...CATKIN_DEPENDS message_runtime ......)add_message_files(FILESAutoChargeMsg.msg
)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)2.新建msg消息
$cd catkin_ws/src/auto_charge_pub
$mkdir msg
在新建的msg文件夹中新建AutoChargeMsg.msg,文件中填入：
int32 A
int32 B
int32 C3.创建发布和订阅节点源文件4.功能包源码
（1）文件结构:
CMakeLists.txt  include  msg  package.xml  src
(2)package.xml:
<?xml version="1.0"?>
<package><name>auto_charge_pub</name><version>0.0.0</version><description>The auto_charge_pub package</description><maintainer email="zhanghu@todo.todo">zhanghu</maintainer><license>TODO</license><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>message_generation</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><export></export>
</package>(3)CMakeLists.txt:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(auto_charge_pub)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSmessage_generationroscppstd_msgs
)
add_message_files(  FILESAutoChargeMsg.msg)
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp std_msgs
)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(auto_charge_pub src/auto_charge_pub.cpp)
add_executable(auto_charge_sub src/auto_charge_sub.cpp)
target_link_libraries(auto_charge_pub ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(auto_charge_sub ${catkin_LIBRARIES})(4)AutoChargeMsg.msg:
int32 A
int32 B
int32 C(5)auto_charge_pub.cpp：
#include "ros/ros.h"
#include "auto_charge_pub/AutoChargeMsg.h"
#include <sstream>int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "example_charge_pub");ros::NodeHandle n;ros::Publisher pub = n.advertise<auto_charge_pub::AutoChargeMsg>("chargedata", 1000);ros::Rate loop_rate(10);while (ros::ok()){auto_charge_pub::AutoChargeMsg msg;msg.A = 1;msg.B = 2;msg.C = 3;pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}return 0;
}(6)auto_charge_sub.cpp:
#include "ros/ros.h"
#include "auto_charge_pub/AutoChargeMsg.h"void messageCallback(const auto_charge_pub::AutoChargeMsg::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("I heard: [%d] [%d] [%d]", msg->A, msg->B, msg->C);
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "example_charge_sub");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("chargedata", 1000, messageCallback);ros::spin();return 0;
}5.编译与运行
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make$roscore
$rosrun auto_charge_pub auto_charge_pub
$rosrun auto_charge_pub auto_charge_sub结果输出
[ INFO] [1496804922.698230235]: I heard: [1] [2] [3]
[ INFO] [1496804922.797224084]: I heard: [1] [2] [3]
[ INFO] [1496804922.896686623]: I heard: [1] [2] [3]
[ INFO] [1496804922.996713962]: I heard: [1] [2] [3]
[ INFO] [1496804923.107267357]: I heard: [1] [2] [3]
[ INFO] [1496804923.197747661]: I heard: [1] [2] [3]
[ INFO] [1496804923.296960871]: I heard: [1] [2] [3]
[ INFO] [1496804923.396757136]: I heard: [1] [2] [3]
[ INFO] [1496804923.496417082]: I heard: [1] [2] [3]
[ INFO] [1496804923.597160904]: I heard: [1] [2] [3]
[ INFO] [1496804923.705754664]: I heard: [1] [2] [3]
...

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在两个功能包里分别发布和订阅自定义msg，两个功能包都需要配置CMakeList文件和xml文件。

三、

ROS入门创建msg（消息）和svr（服务）遇到的问题

The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend

的警告，这个的主要解决方法是使用catkin方式时在package.xml文件中将教程中添加的两行语句

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

要改成

<build_depend> message_generation </build_depend>

<exec_depend> message_runtime </exec_depend>

或者

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这样就得以解决问题

四、

Could not find messages which '/home/flying/catkin_ws/src/beginner_tutorials/msg/Num.msg' depends

问题：Could not find messages which
'/home/flying/catkin_ws/src/beginner_tutorials/msg/Num.msg' depends on.
Did you forget to specify generate_messages(DEPENDENCIES ...)?

解决

Num.msg

中的内容应该为

int64 num

如果有其他的出错先删除掉其他的只保留这个

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