自定义msg简介

自定义msg实现

话题通信自定义msg调用（C++）

vscode配置

实现发布方

实现订阅方

Python实现

编写发布方

实现订阅方

自定义msg简介

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性。

当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型msg

msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：

int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

当用到别人的msg文件时可能会用到特殊类型Header

ROS中还有一种特殊类型：Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。

自定义msg本质上就是一个文本文件

自定义msg实现

需求:创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。

流程:

按照固定格式创建 msg 文件
编辑配置文件
编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件

在vscode中新建文件夹和文件

添加依赖

这样修改后

编译的时候会导入

message_generation

message_runtime

然后修改CMakeLists

这样build depend 编译的时候要依赖message_generation这个功能包

find_package的用处是当编译plumbing_pub_sub功能包的时候必须依赖这里面的包

备注

ctrl + /

组合键可以在vscode里直接去掉注释

添加message文件

代表编译时依赖 std_msgs包

因为组成msg的复杂消息的都是标准消息所以需要std_msg

上面的find_pachage 又依赖于catkin_package里面的包，有层层依赖关系

然后进行编译

编译后会产生中间文件

以下是python产生的中间文件，调用的话就是用的这个文件

话题通信自定义msg调用（C++）

需求:

编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。

分析:

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

发布方
接收方
数据(此处为自定义消息)

vscode配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:

获取路径然后复制

复制进去然后改成**

这样做的好处是

不至于误抛异常

实现发布方

然后新建文件

复制代码

/*需求: 循环发布人的信息*/#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");//1.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"talker_person");//2.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//3.创建发布者对象ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("chatter_person",1000);//4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息plumbing_pub_sub::Person p;p.name = "sunwukong";p.age = 2000;p.height = 1.45;ros::Rate r(1);while (ros::ok()){pub.publish(p);p.age += 1;ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", p.name.c_str(), p.age, p.height);r.sleep();ros::spinOnce();}return 0;
}

到这里然后改成**

然后跟之前一样修改CMakeLists

这是添加可执行权限

这是初始化

添加依赖

这个的作用是防止先编译cpp文件还没编译msg文件此时就会报错

有了这个就不会出现这种原因导致的报错，即逻辑问题上的报错

然后编译功能包

Invoking"make cmake_check_build_system"failed

这个报错大概率是文件名或者节点名对应不上导致的

我的报错是因为之前这里person写错了

没有仔细看报错原因

改完后编译成功

然后开终端新建

实现订阅方

新建文件

此处报错是因为还没修改include文件

无需着急

复制以下代码（对应自己文件名等做对应修改）

/*需求: 订阅人的信息*/#include "ros/ros.h"
#include "demo02_talker_listener/Person.h"void doPerson(const demo02_talker_listener::Person::ConstPtr& person_p){ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height);
}int main(int argc, char *argv[])
{   setlocale(LC_ALL,"");//1.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"listener_person");//2.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//3.创建订阅对象ros::Subscriber sub = nh.subscribe<demo02_talker_listener::Person>("chatter_person",10,doPerson);//4.回调函数中处理 person//5.ros::spin();ros::spin();    return 0;
}

对应更改配置文件

打开终端

打开计算图

Python实现

流程:

编写发布方实现；
编写订阅方实现；
为python文件添加可执行权限；
编辑配置文件；
编译并执行。

{"python.autoComplete.extraPaths": ["/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages","/xxx/yyy工作空间/devel/lib/python3/dist-packages"]
}

完成vscode配置

这是为了自动补齐功能，不影响运行

编写发布方

然后复制以下代码

#! /usr/bin/env python
"""发布方:循环发送消息"""
import rospy
from demo02_talker_listener.msg import Personif __name__ == "__main__":#1.初始化 ROS 节点rospy.init_node("talker_person_p")#2.创建发布者对象pub = rospy.Publisher("chatter_person",Person,queue_size=10)#3.组织消息p = Person()p.name = "葫芦瓦"p.age = 18p.height = 0.75#4.编写消息发布逻辑rate = rospy.Rate(1)while not rospy.is_shutdown():pub.publish(p)  #发布消息rate.sleep()  #休眠rospy.loginfo("姓名:%s, 年龄:%d, 身高:%.2f",p.name, p.age, p.height)

写完后添加执行权限

接下来修改CMakeLists配置

启动终端

实现订阅方

新建文件

复制代码

#! /usr/bin/env python
"""订阅方:订阅消息"""
import rospy
from demo02_talker_listener.msg import Persondef doPerson(p):rospy.loginfo("接收到的人的信息:%s, %d, %.2f",p.name, p.age, p.height)if __name__ == "__main__":#1.初始化节点rospy.init_node("listener_person_p")#2.创建订阅者对象sub = rospy.Subscriber("chatter_person",Person,doPerson,queue_size=10)rospy.spin() #4.循环

添加执行权限

修改CMakeLists配置

然后打开终端运行

完成

这里记住python也要source

这要才能在bash里编译否则会报错

打开计算图

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