前言

NMEA是GPS的标准协议，它是National Marine Electronics Association 的缩写，是美国国家海洋电子协会的简称。

一、NMEA协议简介

NMEA是一套标准的GPS协议，其中主要包括数据和指令，分别有对应的格式。

二、NMEA数据格式

GPS数据包括RMC，VTG，GGA，GSA，GSV，GLL等数据

1.GGA（全球定位系统定位数据）

格式：GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>,<18>
实例：$GPGGA,140145.000,3150.863861,N,11711.928739,E,1,11,0.79,175.165,M,0.009,M,53
<1>信息ID
<2>UTC时间，格式：“时时分分秒秒.秒秒秒”。
<3>纬度，格式为"度度分分.分分分分”"
<4>N：南半球，S：北半球
<5>经度，格式为"度度度分分.分分分分”"
<6>E：东半球，W：西半球
<7>定位状态，
“0”=定位不可用或无效
“1”=GNSS 定位
“2”=DGPS 定位
<8>使用的卫星数（00~12），有可能不等于可见卫星数量
<9>水平精度因子
<10>大地高，单位：米
<11>米（固定字段）
<12>大地水准面差距，单位：米
<13>米（固定字段）
<14>差分卫星导航系统数据龄期，单位：秒。若不用 DGPS，则为空
<15>差分基准站标识号（0000-1023）。若不用 DGPS，则为空
<16>,数据字段结束符
<17>校验和，格式：十六进制
<18>每条 NMEA 语句以回车换行符“”结束

2.GSA（GNSS 精度因子与有效卫星）

格式：GPGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>,<18>,<19>,<20>,<21>,<22>,
实例：$GPGSV,4,1,13,20,76,327,28,193,66,096,39,24,63,047,49,194,56,124,45,067
<1>信息ID
<2>模式选择，自动选择 2D/3D 定位：
“M”=手动，强制切换 2D/3D 定位模式
“A”=自动，允许 2D/3D 定位模式自动切换
<3>定位状态，
“0”=定位不可用或无效
“1”=GNSS 定位
“2”=DGPS 定位
<4>可用卫星 1 ID
…
<15>可用卫星 12 ID
<16>位置精度因子
<17>水平精度因子
<18>垂直精度因子
<19>GNSS 系统标识符：
“1”=GP
“2”=GL
“3”=GA
“4”=BD
<20>,数据字段结束符
<21>校验和，格式：十六进制
<22>每条 NMEA 语句以回车换行符“”结束

3.GSV（可视的 GNSS 卫星）

格式：GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>,<18>,<19>,<20>,<21>,<22>,<23>,<24>
实例：$GPGSV,5,1,17,16,68,281,17,26,66,010,46,194,65,053,43,195,50,126,17,061
$GPGSV,5,2,17,31,45,074,47,14,40,153,27,23,31,313,48,27,31,181,33,065
$GPGSV,5,3,17,44,23,247,193,21,172,17,03,19,263,25,22,15,242,29,05F
$GPGSV,5,4,17,29,14,040,45,32,13,151,26,21,06,099,34,09,03,322,20,062
$GPGSV,5,5,17,08,02,200,05B
<1>信息ID
<2>GSV 语句总数
<3>语句编号
<4>可视的卫星总数
<5>卫星标识号
<6>仰角（0~90 度）
<7>真方位角（000~359 度）
<8>信噪比（00~99dB-Hz），未跟踪时为空字段。
<9>卫星标识号
<10>仰角（0~90 度）
<11>真方位角（000~359 度）
<12>信噪比（00~99dB-Hz），未跟踪时为空字段。
<13>卫星标识号
<14>仰角（0~90 度）
<15>真方位角（000~359 度）
<16>信噪比（00~99dB-Hz），未跟踪时为空字段。
<17>卫星标识号
<18>仰角（0~90 度）
<19>真方位角（000~359 度）
<20>信噪比（00~99dB-Hz），未跟踪时为空字段。
<21>信号标识符：“0”=所有信号
<22>,数据字段结束符
<23>校验和，格式：十六进制
<24>每条 NMEA 语句以回车换行符“”结束

4.GLL（地理位置）

格式：GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>
实例：$GPGLL,3150.863861,N,11711.928739,E,140145.000,A,A50
<1>信息ID
<2>纬度，格式：“度度分分.分分分分”。
<3>“N”=北 “S”=南
<4>经度，格式：“度度度分分.分分分分”。
<5>“E”=东 “W”=西
<6>定位的 UTC 时间，格式：“时时分分秒秒.秒秒秒”。
<7>数据有效性：
“V”=无效
“A”=有效
<8>定位模式指示：
“N”=未定位，数据无效
“A”=自主 GNSS 定位
“D”=差分 GNSS 定位
<9>,数据字段结束符
<10>校验和，格式：十六进制
<11>每条 NMEA 语句以回车换行符“”结束

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