STM32循迹小车/Android蓝牙控制小车（三）

循迹蓝牙小车的第三篇终于来了，这篇开篇先来介绍一下整个开发过程中得构思思路。本来这应该放在第一篇，但是实际思路会因为开发过程中遇到的问题而改变，到今天为止小车的三个目标功能都已经实现。所以在介绍app控制小车之前先来理清一下思路。

整个设计软件方面分为两大块：

一、STM32作为主控制器，有三种工作模式，三种模式通过开发板上的物理按键或者App虚拟按键来进行切换：

1、红外遥控——通过接受解码红外头接收到的遥控信息来控制小车
2、循线跟踪——通过循环扫描光电循迹模块检测黑线并且跟踪黑线行驶
3、手机蓝牙控制——HC-05蓝牙模块接收App通过蓝牙发送的信息控制小车行驶

二、Android端APP：
App功能分为两大块：蓝牙连接、控制小车，两大功能模块通过两个Activity来实现。

 蓝牙连接包括:1、判断当前设备是否支持蓝牙2、判断当前设备蓝牙功能是否打开3、读取已经配对的蓝牙信息4、扫描周围蓝牙信息5、与指定蓝牙发起配对6、与指定蓝牙发起连接7、断开连接、取消配对控制小车：
控制小车其实就是和小车通讯，只需要通过已经连接蓝牙的Socket通道，向小车端发送约定的信息，
小车端STM32接收到信息，解码之后根据约定的含义控制小车。

先从App开始：

App开发软件平台AndroidStudio2.2.2
硬件平台：Android手机，目标API 28，最低API 24。检测平台OPPO A7X

APP工程文件构架：

下图详解说明了每个文件的具体作用：

蓝牙连接过程详细说明请访问Android 官服档，有详细说明：
Android 官服文档 ——蓝牙概览

APP UI界面：

循迹蓝牙小车.mp4

STM32蓝牙接收端源码：

 因为TC-05蓝牙模块数据通过串口输出，所以使用的时候不需要涉及到任何蓝牙协议。直接把模块当成串口来使用就行，代码相对简单：

串口初始化程序：

void LanYa_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;USART_InitTypeDef USART_InitStrue;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//① 使能GPIOA时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);//① 使能USART2时钟GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue);//②设置发送端IOGPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue);//②设置接收端IOUSART_InitStrue.USART_BaudRate=9600;USART_InitStrue.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;USART_InitStrue.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;USART_InitStrue.USART_Parity=USART_Parity_No;USART_InitStrue.USART_StopBits=USART_StopBits_1;USART_InitStrue.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; USART_Init(USART2,&USART_InitStrue);//③设置串口参数，波特率9600，发送接收双工模式，无奇偶校验，数据位8位，停止位1位，无流控制USART_Cmd(USART2,ENABLE);//使能串口1USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启接收中断NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn;NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//中断优先级设置NVIC_Init(&NVIC_InitStrue);
}//串口2中断服务程序
void USART2_IRQHandler(void)
{if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE)){LanYaRes = USART_ReceiveData(USART2);  //蓝牙接收到的数据LCD_ShowNum(30+8*16,70,1,5,16);flag = 0;}
}int GetLanYaRes(void){if(flag == 0){flag = 1;return LanYaRes;}else return -1;
}

数据接收处理代码：

     LCD_Clear(WHITE);LanYa_Init();      //蓝牙接收初始化
//      USART_Cmd(USART2,ENABLE);//使能串口2
//      USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启串口2接收中断pwm_sudu = 10000;    flagSudu = 0;while(mode1 == 2){ //模式3，App蓝牙模式mode1 = GetMode();if(flagSudu == 0){PGout(13) = 0;PGout(14) = 0;flagSudu = 1;}Show_Str(30,30,200,16,"循迹小车蓝牙调试界面",16,0); POINT_COLOR=RED;LanYaRes1 = GetLanYaRes();Show_Str(30,70,200,16,"蓝牙接收数据：",16,0);switch(LanYaRes1){case 48:{TIM_SetCompare4(TIM3,pwm_sudu);   //前进PGout(13) = 1;PGout(14) = 0;LanYaRes1 = -1;}break;case 50:{TIM_SetCompare4(TIM3,pwm_sudu);  //后退PGout(13) = 0;PGout(14) = 1;LanYaRes1 = -1;                 }break;case 49:{TIM_SetCompare4(TIM3,0);                //停止PGout(13) = 0;PGout(14) = 0;LanYaRes1 = -1;                 }break;case 51:{                                                        //加速if(pwm_sudu <= 14000)pwm_sudu+=500;else pwm_sudu=8000;   TIM_SetCompare4(TIM3,pwm_sudu);LanYaRes1 = -1;                  }break; case 52:{                                                       //减速if(pwm_sudu >=1000)pwm_sudu-=500;else pwm_sudu=0;TIM_SetCompare4(TIM3,pwm_sudu);LanYaRes1 = -1;                  }break;case 54:{                                                        //左转TIM_SetCompare2(TIM3,MIN_zou);LanYaRes1 = -1;                   }break;                 case 53:{                                                       //右转TIM_SetCompare2(TIM3,MAX_you);LanYaRes1 = -1;                   }break; case 56:{                                                       //右转TIM_SetCompare2(TIM3,Z_qian);LanYaRes1 = -1;                    }break;default:break;}}

代码中设计一条LanYaRes1 = -1; 的代码，为什么要在每次数据处理之后将LanYaRes1 = -1置为-1？
因为蓝牙接收到的信息不是按键，如果不在每使用一次数据信息之后将数据清理，那么同一条数据就会重复直行很多次，就像按键处理里面的连续按键一样。可以看到，在上面一个程序片段中，也有相似的代码：flag = 0; return -1; 如下,也是同样的原因。

if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE)){LanYaRes = USART_ReceiveData(USART2);    //蓝牙接收到的数据LCD_ShowNum(30+8*16,70,1,5,16);flag = 0;}
}int GetLanYaRes(void){if(flag == 0){flag = 1;return LanYaRes;}else return -1;
}

App端源码：

public void onClick(View v) {switch (v.getId()){case R.id.BluetoothConnectivity:{   //连接蓝牙startActivityForResult(new Intent(MainActivity.this,Main2Activity.class),1);
//                Toast.makeText(MainActivity.this,"按“搜索”开始扫描附近蓝牙设备",Toast.LENGTH_LONG).show();}break;case R.id.Forward_Button:{          //前进if(writeTask != null)writeTask.doInBackground(""+0);}break;case R.id.Stop_Button:{          //停止if(writeTask != null)writeTask.doInBackground(""+1);}break;case R.id.Back_Button:{          //后退if(writeTask != null)writeTask.doInBackground(""+2);}break;case R.id.Accelerate_Button:{          //加速if(writeTask != null)writeTask.doInBackground(""+3);}break;case R.id.SlowDown_Button:{          //减速if(writeTask != null)writeTask.doInBackground(""+4);}break;case R.id.Right_Button:{          //右转if(writeTask != null)writeTask.doInBackground(""+5);}break;case R.id.Left_Button:{          //左转if(writeTask != null)writeTask.doInBackground(""+6);}break;case R.id.Mode_Button:{          //模式切换if(writeTask != null)writeTask.doInBackground(""+7);}break;case R.id.StraightTravel_Button:{          //直行if(writeTask != null)writeTask.doInBackground(""+8);}break;default:writeTask.cancel(); //关闭蓝牙通道}}@Overrideprotected void onActivityResult(int requestCode, int resultCode, @Nullable Intent data) {
//        super.onActivityResult(requestCode, resultCode, data);switch (requestCode){case 1:{if(resultCode == RESULT_OK){if(data.getParcelableExtra("connectBluetooth") != null)currentBluetoothDevice = data.getParcelableExtra("connectBluetooth"); //接收反馈回来的当前连接蓝牙设备LanYa_TextView.setText("蓝牙“" + currentBluetoothDevice.getName() + "”已连接");if(((GlobalBlueSocket)getApplication()).getGlobalBlueSocket() != null)mBluetoothSocket = ((GlobalBlueSocket)getApplication()).getGlobalBlueSocket();  //通过全局变量获取蓝牙套接字writeTask =  new WriteTask(mBluetoothSocket);}}break;default:break;}}

关于蓝牙连接以及相关的逻辑代码，因为涉及功能多逻辑复杂，将在下篇进行介绍。

STM32循迹小车/Android蓝牙控制小车（一）
STM32循迹小车/Android蓝牙控制小车（二）
STM32循迹小车/Android蓝牙控制小车（三）
STM32循迹小车/Android蓝牙控制小车（四）完结篇——Android经典蓝牙开发

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