STM32循迹避障小车制作代码详解（简单实现版）

感谢几年来大家的支持，看到大家对工程的呼声很高，所以来把工程上传了，大家自行下载即可哈，谢谢大家支持

这个代码是进阶版的，就是可以跑的很快的，和上面博客的主要区别就是这个代码的避障机制并不是做在主main函数里的，是通过外部流程来传参给CPU的，节省了CPU的占用率，因此可以跑很快的。如果有问题代码细节可以私信讨论喔，如果我看到有时间的话也会和大家积极交流的。

如果你是XD的，哈哈哈哈哈，代码直接可用，把线连接好就行啦！~~~~如果没啥变化的话！！！~~~四轮和自由轮很像，稍加修改就可以完成，相信大家可以的

代码链接：循迹避障小车进阶版代码 || https://download.csdn.net/download/VCA821/13203358

写在最前：最近由于需要制作了一个循迹避障小车，制作比较简单但是还是出现了很多bug，因此在博客中记录一下，希望对后期需要制作的能有所帮助，小车由PWM信号+L293D驱动。（二轮驱动，第三轮为自由轮）

要求：小车要求循迹避障，有两种避障策略，在循迹黑线上遇到障碍物停车，循迹黑线外遇到障碍物要避障（左转，右转，后退均可），循迹过程中要求不能出黑线之外。

循迹原理：（红外探头+信号处理板）

我们在车头前加有3个红外探头板，分别在左中右三个位置，循迹原理很简单代码也十分容易理解好写，红外探头在光滑地板上会收到发射出去后反射的红外信号，如果探头在黑线上，则无法收到（黑线吸收红外光），当探头收到时，对应的信号调整板对应位置的led会亮，同时TTL输出端会给一个低电平，相反当某个探头在黑线上，对应位置led会灭，TTL输出端会给一个高电平，因此通过这种方式我们就知道任意一个探头是否在线上。

因此我们举个例子，两边灯亮，中间灯灭，说明小车前端中间探头在线上，这时候是正向，因此我们在代码中要求小车直行，若左灯灭，中间灯和右灯都亮，说明左探头在线上，小车现在是斜向右方，因此我们需要小车左转来实现方向回正，下面配个图来说明例子（途中只有左右两个探头，但不影响理解）

若仅仅实现循迹，代码要求就十分简单了（这里我们不再说小车前进等代码，只说明策略）

当左灯灭，TTL给1，车身右斜，循环左转至中间灯灭两边灯亮（即正向）后直行，否则就一直摆正，右向同样如此。

/***LED_1,LED_2,LED_3分别对应左中右三个红外探头***/if(LED_1==1&&LED_3==0)   //左方黑线亮，左转直到正向
{while(1){              CarLeft();if(LED_1==0&&LED_3==0&&LED_2==1)break;}
}else if(LED_1==0&&LED_3==1)   右方黑线亮，右转直到正向
{while(1){CarRight();if(LED_1==0&&LED_3==0&&LED_2==1)break;}
}else   CarGo();

避障原理：（超声波探头）

驱动代码是我直接从网上复制，借鉴的代码，在此附上链接，讲解非常详细，感谢作者。

探头驱动：基于stm32和HC-SR04超声波测距驱动

但是笔者在使用驱动中也遇到了只收到一个非常小的数，即使已经按照上面链接中的要求更正，但还是收到一个非常小的数字，对此笔者对其测距代码进行了小小改动，对定时器测距进行小延时，去除小值数据，请对比上述链接中代码~在中间加了一个Delay_Us(10);问题解决。其实笔者试过，Delay_Us(1）;同样可以解决问题。

float Hcsr04GetLength(void ){u32 t = 0;int i = 0;float lengthTemp = 0;float sum = 0;while(i!=5){//TRIG_Send = 1;      //发送口高电平输出GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);   // AliasDelay_Us(15);//TRIG_Send = 0;GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);    // Alias//while(ECHO_Reci == 0);      //等待接收口高电平输出while(0 == GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6))OpenTimerForHc();        //打开定时器i = i + 1;//while(ECHO_Reci == 1);while(1 == GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6))Delay_Us(10);    //延时，去除小数值CloseTimerForHc();        //关闭定时器t = GetEchoTimer();        //获取时间,分辨率为1USlengthTemp = ((float)t/58.0);//cmsum = lengthTemp + sum ;}lengthTemp = sum/5.0;return lengthTemp;}

在测距驱动和循迹策略都有的情况下，笔者将代码合二为一，实现要求功能（以下为while函数中代码）

 if(LED_1==0&&LED_3==0&&LED_2==0){length = Hcsr04GetLength();if(length<=20.00){while(1){for(cnt1=0;cnt1 <= 60;cnt1++)for(cnt=0;cnt <= 8000;cnt++)CarBack();for(cnt1=0;cnt1 <= 60;cnt1++)for(cnt=0;cnt <= 8000;cnt++)CarRight();length = Hcsr04GetLength();if(length>=40.00)break;}}else CarGo();}else{length = Hcsr04GetLength();if(length<=20.00)CarStop();else{                              /***********路径判断***********/if(LED_1==1&&LED_3==0)   //左方黑线亮，左转直到正向{while(1){length = Hcsr04GetLength();//这个判断很重要，否则转弯过程中if(length<=20.00)          //会被判断为线外，会后退右转CarStop();else CarLeft();if(LED_1==0&&LED_3==0&&LED_2==1)break;}}else if(LED_1==0&&LED_3==1)   右方黑线亮，右转直到正向{while(1){length = Hcsr04GetLength();if(length<=20.00)CarStop();else CarRight();if(LED_1==0&&LED_3==0&&LED_2==1)break;}}else CarGo();    //其实这里并不严谨，笔者后期有改动。}}
}

以上代码和驱动没有问题，但是有个很严重的问题就是

车子不能走太快，若直行左右转过程中遇到障碍物，有可能会出现线外避障，后期作者代码有改动。

原因是该代码中测距是由定时器计数，在此cpu参与计数，单片机是单核运行，因此大概一半以上时间都带等数据返回，如果速度太快小车在循迹中灯闪时却在等待数据，则直接冲出线外，解决方案（定时器捕获测距），CPU不参与计数，大大提高了检测速率。

此代码为简单版，并不严谨，但完全可以完成任务，笔者后期已经更新一次代码（博客头上有链接），这次小车速度很快（我啪的就说，很快啊）而且代码比较严谨

有问题欢迎留言~

文章头已经添加工程源码，大家看到了可以自取，感谢大家一直的支持，后续会继续努力